移动机器人的避障实验设计+源程序+流程图(10)
第三种方法是先让让机器人后退一段距离，再旋转一定的角度，最后再向前走。后退一段距离是为了更加安全地离开障碍物，不过后退的距离不能太大，尤其是当机器人后部没有安装传感器时，后退太多有可能让机器人后部碰到物体。旋转角度的选择问题跟第二种一样，靠经验设定，并根据实际情况调整。
我们经常采用的是第二种方法，比较简单，容易实现，避障效果也较好。
传感与通信模块的程序流程图如图7所示。
图7程序流程图
运动控制模块的程序流程图如图8所示。
图8 程序流程图
红外测距程序
while(1)
{
//读四次A/D取均值
temp= AD_Val(0); //读转换结果
for(i=0;i<50000;i++); //延时
temp+= AD_Val(0); //读转换结果
for(i=0;i<50000;i++); //延时
temp+= AD_Val(0); //读转换结果
for(i=0;i<50000;i++); //延时
temp+= AD_Val(0); //读转换结果
temp=temp/4; //4次结果取均值
if((temp >=163)&&( temp <=984))// 0.4V(对应2.5V基准电压10位A/D转换结果为163)到2.4V(对应2.5V基准电压10位A/D转换结果为984)之间为有效范围
{
data[0]= (13840/( temp +7))-4;//距离计算
CAN_Send(CAN2,2,1,0,0,0,data,0);//发送测量结果到运动模块，CAN发送的ID设置为2，帧格式为标准帧，数据长度为1字节
}
for(i=0;i<20000;i++); //延时
}
return 0;
}
6结论
这次设计的算法能解决基本的避障问题，对于障碍物在红外的探头能检测到的范围内，对于红外检测不到的地方，比如障碍物的高度太高或者太低或者太宽，小车是不能顺利避障的。若小车在前进过程中遇到很多障碍，一般的障碍，可以通过这种方法避障，特殊情况下，小车就要先后退，在左转90度与障碍物，再前进，当然，这种情况就比较特殊了，所以没有放到程序里。