移动机器人的避障实验设计+源程序+流程图(2)
其中移动机器人的智能避障更是机器人研究领域的研究热点。移动机器人智能避障是移动机器人能够根据采集的障碍物的状态信息，按照一定的方法进行有效地避障，最后达到目标点。
当机器人在行走过程 中遇到前方障碍时，能够根据有效范围内的距离作出相应处理，并且能够判别是否可越过障碍，如果障碍高度高于预设高度，软件发出转弯指令，避免机器与障碍相撞。如何实现距离的评定和蔽障，并使机器人实现顺利避障是本文研究的主要问题。
机器人技术是在新技术革命中迅速发展起来的一门新兴学科，它在众多的科技领域与生产部门中得到了广泛的应用，并显示出强大的生命力。目前，关于移动机器人的研究，诸如，基于感知的位置判断和局部与全局导航方案的研究、障碍物的检测和避障的新方法以及多传感器信息融合等，引起了国内外众多专家学者的广泛关注。随着计算机、智能控制、传感器技术、信息技术、单片机技术等的进一步发展，人们对机器人性能的要求也越来越高。智能机器人可以在“了解＂周围环境的情况下自己进行逻辑判断和分析，在无人控制的情况下，自主完成任务。机器人在完成任务的过程中面临着如何去检测路面上的障碍物并选择最佳的路径绕开障碍物的问题，即移动机器人的避障问题。对避障的研究具有十分重要的现实意义，为交通运输业带来巨大的变革，也为车辆的自主导航和无人驾驶车辆的实现提供了重要技术。
1.2 机器人简述
20世纪60年代后期，美国和苏联为了完成月球探测计划，研制并应用了移动机器人。美国“探测者”3号,在地面遥控下的操作器，完成了在月球上挖沟和执行其他任务。苏联的“登月者”20号在无人驾驶的情况下降落在月球表面，操作器在月球表面钻削岩石，并把土壤和岩石样品装进回收容器并送回地球。70年代初期，日本早稻田大学研制出具有仿人功能的两足步行机器人。
移动机器人随其应用环境和移动方式的不同，研究内容也有很大差别。其共同的基本技术有传感器技术、移动技术、操作器、控制技术、人工智能等方面。它有视觉传感器、听觉传感器和触觉传感器。移动机构有轮式、足式、混合式等类型。轮子适于平坦的路面，足式移动机构适于山岳地带和凹凸不平的环境。移动机器人的控制方式从遥控、监控向自治控制发展，综合应用机器视觉、问题求解、专家系统等人工智能等技术研制自治型移动机器人。
根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；按控制体系结构来分，可分为:功能式(水平式)结构机器人、行为式(垂直式)结构机器人和混合式机器人；按功能和用途来分，可分为:医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等。
2避障知识
2.1避障传感器
多传感器信息融合技术由于单一的传感器信号难以保证输入信息的准确性和可靠性、不能满足智能机器人系统获取环境信息及决策能力的要求，促使多传感器集成与信息融合技术在智能机器人上获得了广泛的应用。
导航和定位导航和定位是移动机器人研究的两个重要问题。移动机器人的导航方式可分为：基于环境信息的地图模型匹配导航、基于各种导航信号的陆标导航、基于视觉的导航和觉导航等。
环境地图模型匹配导航是机器人通过自身的各种传感器，探测周围环境，利用感知到的局部环境信息进行局部地图构造，并与其内部事先存储的完整地图进行匹配。如两模型相互匹配，机器人可确定自身的位置，并根据预先规划的一条全局路线，采用路径跟踪和避障技术，实现导航。它涉及环境地图模型建造和模型匹配两大问题。