基于MPU9150的姿态测量系统设计(3)
研究工作者将动作捕捉技术与计算机技术结合到一起，综合利用姿态测量技术和计算机技术分析人体运动姿态，获取人体的运动学、时空学等参数，给研究工作者在科研上带来极大的便利，不仅降低了研究工作速度，同时还给人体运动姿态分析模拟研究系统的研发带来了极大的机遇和挑战，可谓是前景广阔。在动作捕捉技术还没有问世之前，研究工作者都是通过直接地目测来进行各种研究，由于各种人为的和自然环境的因素，目测往往会给研究工作者的分析研究带来各种主观上的干扰，从而影响实验结果的准确性。然而，结合动作捕捉技术和计算机技术分析研究人体运动姿态，既能尽可能降低这些因素所带来的误差，又能减少科研人员的工作量，还能提高研究效率。
1.2 姿态测量系统的研究现状和发展趋势
1.3 本文的研究内容和组织结构
本课题主要是基于MPU9150惯性传感器，并结合MSP430F5310单片机，设计能够完成传感器的数据采集、参数标定及运动参数解算，并将解算后的参数实时上传的姿态测量系统。
本文的主要内容为：
（1）第一章，主要介绍了姿态测量系统的研究背景和研究意义，并讨论了该技术的研究现状和发展趋势，最后列出本文主要内容。
（2）第二章，主要介绍姿态测量系统的工作原理，分析了常用坐标系和常用的几种捷联姿态算法。
（3）第三章，主要介绍姿态测量系统的硬件设计，以姿态算法为基础，设计合适的硬件电路模块。
（4）第四章，主要介绍了姿态测量系统的软件设计，用C语言在IAR集成编程环境中实现驱动程序的编译与调试。
（5）最后提出了对本课题设计的总结。