放气塞自动装配检测机PLC程序设计(4)
而在生产时，实际机械的操作主要有：
第一步，让底座、胶片和上盖料盘开始启动，它们所对应的送料器也启动,同时转台转动。
第二步，第一只机械手吸起底座置于转台上的槽内；转台随机移动到第二只机械手下方，这时第二只机械手已经把胶片吸附与操的上方，之后放入已经放置了底座的槽内；之后转台再转到第三只机械手下，同理，第三只机械手也已经把上盖吸附于槽的上方，再放入槽内。
第三步，当底座、胶片、上盖均依次放好后，转台转到压力机手下方，压力机往下挤压，排除底座、胶片、上盖之间的空气。
第四步，转台转到第一只压力计机械手下方，检测放气塞的密封性。
第五步，转台转到第二只压力计机械手下方，检测放气塞的快速排气性。
第吹冰步，转台转到次品机械手下方，当前方检测到密封性或快速排气性并未达标时，信号通过电脑传到机械手。此机械手吸附槽内产品到次品出口，松开吸盘，次品从次品出口进入次品筐。否则机械手不吸起产品。
第七步，转台转到正常产品出口的机械手下方，若产品密封性和快速排气性均合格了，机械手下降进行吸附，将产品都移到产品出口，松开吸盘。再循环回到第一步。
2.3 放气塞机械手的控制
2.3.1 现代机械手的简介
在近几十年的现代科技发展中，工业生产线上衍生出了机械手这一自动生产设备，是现代制造过程中必不可少的重要组成部分，并且成为自动控制在工业生产中的标志性应用。机械手是一种按照给定的程序或要求，能自动地完成物件搬运传送或工业操作作业的机械装置。它能代替部分人的手工劳动，很多相对复杂的工业操作它都可以完成，现代机械手的发展已经越来越趋近于智能化。
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