Arduino的家用机器人遥控系统设计+电路图+程序(3)
20世纪90年代之后，人类的创造能力已经有了很大的提升，对于未知领域的好奇心和求知欲越来越大，对于深海和太空等人类难以深入探索的领域，就需要机器人帮助或替代人类进行类探寻。可以想象，机器人的远程控制这种技术的实用价值非常巨大，其发展空间也很广阔。现在甚至未来，这一技术都会一直是一个研究的热点。得益于互联网这一技术的不断进步，无线遥控有了另外一大研究方向，就是通过Internet技术来实现控制机器人的目的，比如美国国家航空航天局自行研制的远程无线遥控机器人“丹蒂”和第一个火星探测机器人“Sojourner”，它们均运用了此项技术，并且成功达到了预想的效果，这代表着机器人远程遥控技术具有很强的可操作性，这一技术也将日渐成熟、完善。
介绍完机器人远程遥控系统的发展起源，以及它在国外的发展情况，下面，我将对国内机器人远程遥控系统的研究进行一个介绍。总体来说，我国国内主要是一些比较著名的大学，例如：清华大学，哈工大等高校，在进行对于这方面的研究，不过相比较国外，我国在这方面的研究还不太成熟。上海交通大学和哈尔滨工业大学在这方面的研究比较有发言权，前者在1997年开发了一种远程遥控系统，后者在几年之后也研制出了一款控制系统。前者采用了Internet技术，后者是基于GSM-GPRS设计的。上海交通大学用其所开发的系统控制了一台工业机械手，不过智能化程度还有待提高，因为该系统在人机交互性这一方面还有所欠缺，虽然能对机械手进行控制，但是控制的效果不是很完美。哈尔滨工业大学所设计的控制系统由于使用的技术是GSM-GPRS，因此人机交互性方面比前者要好很多，该系统不仅可以通过手机发送信息，还可以通过互联网进行控制，人机交互方式更加的多样化[2]。其他高校也在这方面取得了一些成果，比如华南理工大学和东南大学，他们各自设计了一种遥控系统，区别在于各自采用的技术和功能不同。这些高校对于机器人远程控制系统的研究和应用为我国远程控制技术的发展做出了很大的贡献。
虽然我国一直致力于机器人无线遥控技术的研究，并且取得了不少成果，但是由于国外对于其主要技术的保密措施做的非常好，导致我国在这方面的欠缺不容易弥补，所以和国外相比，我们的研究成果还是略逊一筹，比如产品实现功能和产品的设计方面会有一些缺陷[3]。一般会通过下面这几点体现出来：
(1) 使用的CPU性能比较低
大多数机器人的控制系统所使用的CPU性能比较低，而且内存很小，几乎不能运行操作系统，因为它们所采用的是一些比较简单的芯片，比如单片机等，这就导致了一些问题，虽然控制起来很方便，但是由于它们对比较复杂的数据不能进行处理，所以总体的处理速度不会很快，这就导致远程控制效果大大降低。
(2) 不支持多用户程序在线编程
不能同时保留多种控制任务，也就是说，用户要是在正在进行一个控制任务的时候，想要更换此控制任务，就需要重新下载程序，将正在运行中的程序用新的程序覆盖，这就会对机器人的实时控制造成了很大的影响。
(3) 扩展性能较差
由于机器人能够和外部连接的微处理器接口数量比较少，所以，当用户需要在机器人上多连接一些传感器从而改进机器人功能的时候，就会遇到问题，这就妨碍了不同用户对于远程控制机器人的重新改进。
1.3 研究意义
当下，远程控制已经成为了控制机器人的最主要方式之一。这几年，物联网的研究成为热点，发展速度也很快，机器人的远程控制也更加引起了人们的关注。因为机器人的灵活性很强，而且可以在很多复杂的地形和苛刻的环境中代替人类完成高难度、高危险性的工作，比如对深海的勘探，以及对核辐射环境的检测等，所以机器人在很多场合都有着不可替代的地位。可以说，远程遥控机器人技术的发展也在一定程度上代表着人类科学技术的进步，因此，远程遥控机器人技术是当下非常热门的一项研究。
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