摘要：近些年来，世界科技在不断进步，各项领域机械自动化控制日益占据市场的主导地位，机械手臂代替传统的工人劳动在工业生产中已经得到广泛应用。本文主要研究的是基于PLC的三自由度机械手控制系统设计，首先我们了解其工作原理，提出了相应的软件和硬件的设计方案，并且我们进行了详细的系统搭建工作，然后利用S7-200系列PLC进行编程设计，完成对系统的程序编程，通过SIMATIC S7-200 Micro系统验证，证明了设计程序的合理性，使系统程序能够进行运转。43070

毕业论文关键词：三自由度；机械手；PLC

 Design of Control System of Three DOF Manipulator Based on PLC

Abstract: In recent years, the world science and technology in continuous progress, increasingly occupy the market dominant position in the field of mechanical automation control, mechanical arm to replace the traditional labor in industrial production has been widely used. The main research of this paper is that for a three degree of freedom manipulator PLC control system design based on, first of all we know its working principle, the corresponding software and hardware design scheme is proposed, and on the detailed system is built, then the S7-200 series PLC programming, to complete the system programming, verified by SIMATIC S7-200 micro system. It is proved that the program design reasonable, realize the system stable and reliable operation.

Keywords: Three degrees of freedom ; Manipulator; PLC

目  录

摘要 1

引言 1

1.绪论 2

1.1课题研究背景及现状 2

1.2机械手研究意义 2

1.3 PLC的特点 2

2.系统硬件设计与实现 3

2.1设计方案 3

2.2机械手结构 3

2.3步进电机 4

2.4PLC部分 6

3.控制系统设计 9

3.1控制部分建立 9

3.2组成部分 9

3.3控制系统功能设计分析 10

4.系统软件设计 12

4.1系统流程图 12

4.2梯形图设计 13

4.3梯形图程序下载 13

4.4程序运行过程记录 14

5. 总结与展望 15

参考文献 15

附录 17

致谢 23

基于PLC的三自由度机械手控制系统设计引言

可编程控制器它可以简单的称之为PLC。PLC是建立在集成电路和计算机为基础的新型控制系统*吹冰^文-论;文~网www.chuibin.com。因为拥有许多优点，在国外许多自动化领域PLC都有涉及。目前，我国的PLC技术研究的很快，很多技术逐渐完善，但是很多的设备都是从国外引进，我国生产的机床设备已经在多方面采用PLC控制系统代替传统的继电接触器控制系统，两者相比，PLC控制系统更加可靠；易于在现场变更程序；便于使用、维护、维修；能够直接处理数据。机械手臂与PLC相结合解决了很多人工不能直接碰触的领域，使生产更加安全，大大的减少了许多不必要的危险，提高了工作的效率[1]。