MATLAB智能控制在交流调速系统矢量控制系统中的应用分析(6)
按照所采用的条件，电流变换阵也就是电压变换阵，同时还可证明，它们也是磁链的变换阵。
3.2三相异步电动机在两相坐标系上的状态方程
作为异步电机控制系统研究和分析基础的数学模型，过去经常使用矩阵方程，近来越来越多地采用状态方程的形式，因此有必要再介绍一下状态方程。这里讨论两相静止αβ坐标系上的状态方程。
在两相坐标系上的电压源型变频器—异步电机具有4阶电压方程和1阶运动方程，因此其状态方程也应该是5阶的，须选取5个状态变量，而可选的变量共有9个，即转速 ，4个电流变量 和4个磁链变量 ， ， ， 。转子电流是不可测的，不宜用作状态变量，因此只能选定子电流 、 和转子磁链 、 ；定子电流 、 和定子磁链 、 。也就是说，可以有 和 两组状态方程。
由上式可得αβ坐标系上的磁链方程
由上式可得αβ坐标系电压方程
4 模糊控制原理与模糊控制器的设计实现
过程控制中的复杂系统通常具有比较大的滞后，时滞或时变，变量强耦合等特色，数学模型难以建立，采用经典控制理论与现代控制理论进行系统的分析和设计比较困难甚至根本无法获得比较理想的运行效果。
由于模糊控制具有以下特点：
模糊控制是一种基于规则的控制。它直接采用语言型控制规则，出发点是现场操作人员的控制经验或相关专家的知识，在设计中不需要建立被控对象的精确数学模型，因而使得控制机理和策略易于接受与理解，设计简单，便于应用。
由工业过程的定性认识出发，比较容易建立语言控制规则，因而模糊控制对那些数学模型难以获取、动态特性不易掌握或变化非常显著的对象非常适用。
基于模型的控制算法及系统设计方法，由于出发点和性能指标的不同，容易导致较大差异；但一个系统的语言控制规则却具有相对的独立性，利用这些控制规律间的模糊连接，容易找到折中的选择，使控制效果优于常规控制器。
模糊控制算法是基于启发性的知识及语言决策规则设计的，这有利于模拟人工控制的过程和方法，增强控制系统的适应能力，使之具有一定的智能水平。
模糊控制系统的鲁棒性强，干扰和参数变化对控制效果的影响被大大减弱，尤其适合于非线性、时变及纯滞后系统的控制，因此模糊控制被广泛的运用。
4.1 模糊控制原理
4.1.1 模糊控制的基本思想
把人类专家对特定的被控对象或过程的控制策略总结成一系列以"IF(条件)THEN(作用)"形式表示的控制规则,通过模糊推理得到控制作用集,作用于被控对象或过程.控制作用集为一组条件语句,状态语句和控制作用均为一组被量化了的模糊语言集,如"正大","负大","正小","负小",零等。
一般模糊算法的五个步骤：
1，定义模糊子集，建立模糊控制规则
2，由基本论域转化为模糊集合论域
3，模糊关系矩阵运算
4，模糊推理合成，求出控制输出模糊子集
5，进行逆模糊运算，模糊判决，得到精确控制量
4.1.2模糊控制器的基本结构
图4.1 模糊控制器的基本结构
各部分作用：
1. 模糊化
模糊化接口接受的输入只有误差信号e，由e再转化成误差变化率。
模糊化接口主要完成以下两项功能：
(1). 论域的变换：
e 与de/dt都是非模糊的普通哦你好变量，他们的论域是实数域上的一个连续闭区间，称为真实论域。在模糊控制器中，真是论域要变换到内部论域。论域变换后相当于乘了一个比例因子