MATLAB一类非完整系统镇定控制问题研究仿真(5)
过程的定义[28]：一种几点的分解方法，使得奇数点附近很小的位移对应坐标很大的变化，或称之为奇点的膨胀。简单而言， 过程就是由 坐标当 时变为坐标 。该方法充分考虑了非完整控制系统的优点，可适用于链式、幂式等一类非完整系统，设计巧妙简单，得到的控制结果理想。
(2)分段连续方法
Sussman在文[29]中证明了对一类非线性可控系统存在分段连续的状态反馈控制律使得闭环系统被渐近镇定。文[30]构造出分段的lyapunov函数，得到了分段连续的时不变状态反馈镇定律。
(3)滑模控制方法
文[31]针对Brockett积分系统以及非完整移动机器人模型分别设计出时不变的反馈镇定律。滑动控制律使得系统沿着某一滑动面趋于原点，系统在有限时间内到达原点。采用滑模方法的优点是设计简单，收敛性能好，缺点是不易推广到一般的非完整系统。
2.4.2 光滑时变反馈
Samson在文[32]中首先提出了光滑时变反馈控制方法，将此方法应用于可转化三文链式系统的单轮车系统的镇定问题，众学者进而在此基础上展开了光滑时变反馈控制律研究。
2.4.3 混杂控制
混杂控制器将连续时间特性与离散事件特性或离散时间特性结合起来。混合控制器操作过程一般为：在离散时间的瞬间在不同的事先设计好的低层连续控制器之间切换，切换时间或由事先指定或由控制操作过程决定。例如文[33]对一类非完整系统给出的控制器由离散事件监督器和低层定常反馈控制器组成。监督器完成对低层反馈控制器的设定和低层反馈控制器之间的切换以确保系统被镇定。每个低层控制器驱动基变量跟踪基空间路径的指定线段，改线段由监督器负责选择以完成预定的几何相位变化。
还有一类方法是采用智能控制的方法。随着非完整控制系统研究的兴起，以人工神经网络、模糊逻辑控制、遗传算法等为主的智能方法也开始出现在现在非完整控制系统的控制问题当中。以这些方法为主的智能方法具有很好的在线学习功能，对干扰及模型误差等具有较好的鲁棒性。将智能方法应用于非完整控制系统的研究是一个新的尝试，值得进一步研究。