MATLAB预测控制的锅炉温度史密斯预估器的改进(5)
4 常规PID控制器设计
4.1 PID概述
目前主要控制有比例积分控制（Proportional-Integral-Differential Control）、模糊控制、神经网络控制、自适应控制等。已经应用在温控领域的有PID控制、模糊控制、自适应控制以及PID控制与模糊控制和自适应控制相结合的一些方法，如Fuzzy-PID控制、Adaptive-PID控制、模糊自适应PID控制等。
图4－1基本PID控制系统原理图
PID控温方法是基于经典控制理论中的调节器控制原理， 基本PID控制系统原理如图4-1所示。PID控制是最早展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好、可靠性高等优点被广泛应用工业过程控制中，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统其中数字PID调节器的参数可以在现场实现在线整定，因此具有较大的灵活性，可以得到较好的控制效果。采用这种方法实现的温度控制器，其控制品质的好坏主要取决于三个PID参数（即比例值、积分值、微分值）。只要PID参数选取的正确，对于一个确定的受控系统来说，其控制精度是比较令人满意的。
4.2数字PID控制器
在计算机控制系统中，PID控制规律的实现是采用数值逼近的方法。差分方程：