自动换刀机器人设计水平移动系统设计(3)
而伺服电机分为直流伺服电机和交流伺服电机。直流伺服电机是一种靠直流供电，其输出转速或转矩能够受输入电压或电流信号控制，并快速响应的电机。它具有良好的启动特性，驱动力矩大，调速范围宽，堵转转矩与控制电压成正比，转速随转矩的增加而近似线性下降，当控制电压为零时能立即停转。交流伺服电机是用交流电信号控制的执行电机。其优点是运行平稳、脉冲小、低速无振动、调速范围宽、可短时过载、力矩特性好、控制精度高，但是控制方法复杂、价格贵。在同样体积下，交流伺服电机输出功率可比直流伺服电机提高10%~70%。因此多应用于控制精度要求高的场合得到了广泛应用。
本课题设计采用交流伺服电机。
2.2传动方案的确定
（1）滚珠螺旋传动的特点
滚珠螺旋传动是在丝杠和螺母滚道之间放入适量的滚珠，使螺纹间产生滚动摩擦。丝杆传动是带动滚珠沿螺纹轨道滚动。滚珠螺旋传动或者其他直线运动副相比，有以下特点：
1）传动效率高 一般滚珠丝杆副的传动效率达85%-98%,为滑动丝杠副的3-4倍。
2）运动平稳 滚珠摩擦系数接近常数，启动与工作摩擦力矩差别很小。启动时无冲击，低速时无爬行。
3）能源预紧 预紧后可消除间隙产生过盈，提高接触刚度和传动精度。同时增加的摩擦力矩相对不大。
4）工作寿命长 滚珠丝杠螺母副的摩擦表面为高硬度、高精度，具有较长的工作寿命和精度保持性。寿命约为滑动丝杠副的4-10倍以上。
5）定位精度和重复定位精度高
由于滚珠丝杠副摩擦小、温升小、无爬行、无间隙，通过预紧进行预拉伸的补偿的膨胀，因此，可以达到较高的定位精度和重复定位精度。
6）同步性好 用几套相同的滚珠丝杆副同时传动几个相同的运动部件。可以得到较好的同步运动。
7）可靠性高 润滑密封装置结构简单，文修方便。
8）不自锁 用于垂直运动，必须在系统中附加自锁或制动装置。
9）经济性差，成本高 由于结构工艺复杂，故制造成本高。
（2）齿轮传动的特点
1)效率高 机械传动中，以齿轮传动的效率为最高。如一级圆柱齿轮的效率可大99%。折对大功率传动十分重要，因为即使效率只提高1%，也有很大的经济效益。
2）结构紧凑 在相同的使用条件下，齿轮传动所需的空间尺寸一般较小。
3）工作可靠，寿命长 设计制造正确合理、使用文护良好的齿轮，工作十分可靠，寿命可长达一、二十年，这也是其它机械传动所不能比拟的。这对车辆及矿井内工作的机器尤为重要。
4）传动稳定 传动比稳定往往是对传动性能的基本要求。齿轮传动获得广泛应用。但是齿轮传动的制造及安装精度要求高，价格较贵，且不宜用于传动距离大的场合。
齿轮传动可做成开式、半开式及闭式。开式齿轮传动无防尘罩或机壳，齿轮完全暴露在外边，外界杂物极易侵入，润滑不良，因此工作条件不好，齿轮也极易磨损，故只宜用于低速传动。而半开式齿轮传动装有简易的防护罩，有时还把大齿轮部分地侵入油池中。闭式齿轮传动都是装在精确加工而且封闭严密的箱体内。
（3）液压传动的特点
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