3. 地理坐标系（g系） 

原点在载体中心，一坐标轴沿重力方向，另外两个坐标轴在水平面内过载体中心的纬线及经线的切线方向上。常用的地理坐标系有东北天、北东地等右手直角坐标系。本文中地理坐标系为北东地（NED）坐标系，即 轴指向北方向，指 轴指向东方， 轴指向重力方向。源.自/吹冰·论\文'网·www.chuibin.com/

4. 载体坐标系（b系） 

原点在载体质心，载体纵轴、横轴和垂直轴构成右手直角坐标系。常用的载体坐标系有“右前上”坐标系和“前右下”坐标系。本文采用“前右下”坐标系，即 轴为纵轴前进方向， 轴为横轴， 轴垂直轴向下。

5. 导航坐标系（n系） 

导航坐标系是与导航参数相关的坐标系，一般选取地理坐标系作为导航坐标系。本文中的导航坐标系采用NED坐标系。

2.3  姿态角定义

通常用载体在空间中的三维姿态角，即俯仰角、滚转角和航向角来表示载体系与地理系之间的相对角位置关系。以图2.1中的飞行物为例，各姿态角的定义为：

俯仰角 ：载体绕Y轴转动后纵轴与水平面的夹角是俯仰角，俯仰角以纵向水平轴为起点，向上为正，向下为负，俯仰角范围是为 ；

滚转角 ：载体绕X轴转动后横轴与水平面的夹角为滚转角，从水平面算起，向右倾斜为正，向左倾斜为负，横滚角范围是 ；

航向角 ：载体绕Z轴转动后其纵轴在水平面的投影与地理北向之间的夹角就是航向角，即真航向角，数值以地理北向为起点，逆时针方向为正，航向角范围是 。载体绕Z轴转动后其纵轴在水平面上的投影与地磁南向之间的夹角为磁航向角 。磁航向角和真航向角之间的差即为磁偏角D。