调速方式：

电枢回路电压的均衡方程为：

U=E+ Ia R                (2-1)

电枢的反电动势：

             E=Ce Φn                 （2-2）

     于是就得到转速的特性方程：

                   n=(U-IaR)/CeΦn           （2-3）

根据这个方程可以得出，调节速度的方法有以下三种：

（1） 调节电枢电压

改动电枢上的电压一般是减小电压，从额定的电压开始降低，从额定的转速开始减速，它属于恒转矩调速，如果是规定在一定的范围内实现平滑的调速，就用这个方法了。Ia变化很快，响应速率快，但是需要大直流电源而且是可以调整的。

（2） 调电动机的励磁

改变电动机的励磁是可以完成电机平滑调速的，但是只可以削弱磁通，它属于恒功率调速。

（3） 调电枢电阻

改变电枢上的电阻就是在电动机的电枢回路外面串联一个电阻来调整速度，这种方式简单，操作起来也比较方便，但它只可以进行有级调速，平滑性比较差，而且机械特性不硬，如果是在空载的情况下，弱磁调速基本上是不起什么作用的，而且还会在电阻上浪费很多能量。直流电机的机械特性如下图所示：来*自~优|尔^论:文+网www.chuibin.com +QQ752018766*

  直流电机的机械特性

综上所述，就是若要可以进行平滑调速，调节电枢电压最好,根据图2。2，可以看出，电枢上的电压的降低，转速也会减小；通过减弱磁通来改变速度虽

然也可以进行平滑调速，但是它的可以调的范围不大；改变电枢上的电阻只可以进行有级调速，通常用来辅助配合调速，因此，本次设计采取改变电枢上的电压来调节速度。

 2。1。3 主控器件PLC的介绍

在自动化控制的设备中，PLC还是比较通用的，它使用起来比较灵活，工作也很可靠，而且易于扩展，PLC的开发简单，使用简单，拥有较强的抗干扰能力，在工业生产的环境下也能正常作业，所以只要设计的好，尽力降低它的成本，应该会普遍使用，如今，在很多自动化系统中的应用也很普遍。

可编程控制器是一种自动控制设备，它是依靠微处理器，并且结合半导体集成技术，数字技术等技术发展起来。它是面向用户的，具有很有明显的特点：

（1） 可靠性高

（2） 输入输出接口模块丰富

（3） 模块化结构

（4） 编程简单

（5） 维修方便，安装简单

因为PLC能适应工业的环境，而且他操作起来简单方便，工作起来很可靠，所以，它在工业上的使用也很普遍。

鉴于使用我们熟悉的PLC器件，我决定本次课题中使用三菱PLC,型号是FX2N-32MR。

PLC的硬件结构包含了CPU、存储器、输入输出电路等等