2。2 姿态解算

    姿态解算就是将载体运动时的加速度和角速度值转换为载体姿态角的过程。上文中，我们知道载体角速度积分和加速度进行三角函数运算都能求解出载体的一组倾角。但是，该角度只是相对于自身的载体坐标系下的角度值，要将其转换为地理坐标系下的姿态角，就需要将测量数据与欧拉角、方向余弦或者四元数微分来进行姿态解算。本节将对上述三种姿态解算方法进行简单介绍。

2。2。1 欧拉角法来,自,优.尔:论;文*网www.chuibin.com +QQ752018766-

欧拉角可以最直观地描述载体姿态，而我们常说的三轴姿态角指的就是欧拉角。欧拉角的基本原理是将刚体在三维空间中的一次姿态变换分解为三次刚体绕空间坐标系某一坐标轴进行旋转所组成的序列。在上文中提到了从导航坐标系到载体坐标系的转换看成是一个空间向量按照一定转动顺序作了三次基本转动，比较常用的转动顺序为“”。设载体坐标系相对于导航坐标系的角度向量为，载体坐标系以“”[8][9][10]的顺序绕旋转轴转动