移动机器人无线控制软件设计(3)
目前最为成熟的三个标准是：红外数据传输(IrDA)、蓝牙(Bluetooth)和无线局域
网802.11(Wi-Fi)。随着科技飞速发展，最近，两种新兴的短距离无线传输技术：射频
识别（RFID）和超宽带（UWB）凭借其独有的特点进入了我们的视线[9]
。
2005年，由北京理工大学牵头，多个单位参加历经三年攻关打造的仿人机器人
名叫“汇童”，它同样应用了无线控制技术。“汇童”身高1.65米，体重70公斤，具
有28个自由度，集机构、控制、电源、传感器等于一体，具有力觉、平衡觉、语音对
话、遥操作等功能，实现了无外接电缆的独立行走，并在国际上首次实现了模仿太极
拳、刀术等人类复杂动作。
2004年6月，哈尔滨工业大学研制成功能用脚踢球的仿人机器人。2008年7月，在
青岛举行的第十三届FIRA世界杯机器人大赛中，哈工大机器人足球队夺得舞蹈、拳击、
击剑、编队、追捕、导航、仿人机器人足球等八项冠军和机器人点球大战的亚军，取
得了所有队伍中最好的成绩。这次比赛共有二十多个国家60个队伍参赛。
除此之外，清华大学、上海交通大学和中科院自动化所也在进行相关研究[3]
。 1．3 设计应用的软件平台
本文利用美国微软公司(Microsoft)推出的 Visual Studio 2008 开发环境，可以用来
创建 Windows 平台下的 Windows 应用程序和网络应用程序，也可以用来创建网络
服务、智能设备应用程序和 Office 插件。
Visual Studio 是目前最流行的 Windows 平台应用程序开发环境。目前最新版本为
Visual Studio 11.0 beta 版本，基于.net framewrok 4.5。已与 Windows 8 beta 同步发布。
Visual Studio 2008 提供了高级开发工具、调试功能、数据库功能和创新功能，帮助在各种平台上快速创建当前最先进的应用程序。Visual Studio 2008包括各种增强功
能，例如可视化设计器（使用.NET Framework 3.5 加速开发）、对 Web 开发工具的大
量改进，以及能够加速开发和处理所有类型数据的语言增强功能。Visual Studio 2008
为开发人员提供了所有相关的工具和框架支持，帮助创建引人注目的、令人印象深刻
并支持 AJAX 的 Web 应用程序。开发人员能够利用这些丰富的客户端和服务器端
框架轻松构建以客户为中心的 Web 应用程序，这些应用程序可以集成任何后端数据
提供程序、在任何当前浏览器内运行并完全访问 ASP NET应用程序服务和 Microsoft
平台。
1．4 本论文的主要工作
为了满足研究的需要， 本文利用Visual Studio 2008 软件设计一种移动机器人无线
控制的软件，采用无线串口通信和TCP/IP 通信结合的方案，可完成串口和网络状态
的反馈、发送机器人速度指令、显示机器人实际速度等功能。
本论文主要进行了以下几方面的工作：
（1）机器人无线通信课题研究的背景和软件设计的意义，以及如今国内外无线移
动机器人的研究状况。
（2）介绍了设计应用的软件，以及简要的编程过程。
（3）给出机器人控制软件的总体方案，分别介绍了发送和接收指令的两种无线通
信方式。
（4）开发了基于 TCP/IP 和无线串口通信模块的机器人无线控制软件。
（5）设计了机器人无线控制协议。 2 软件设计总述
2．1 课题设计要求
本课题主要研究机器人无线控制问题。通过机器人无线控制软件设计，掌握软件
设计编写过程与调试方法。目的是培养综合运用所学基础理论、专业知识等能力；锻