根据调查发现，采用可编程控制器的控制，设计周期能够大大的被缩短，还有的一些文件信息也没有必要绘制成图。设计人员可在屏幕上使用程序显示输入，或修改程序，使梯形图能准确地反映生产的要求。这既简单、方便又保密。

2。2。5 PLC发展状况及趋势

现代可编程控制器的发展主要有两个趋势：一是体积小、速度快、功能性强、价格低的小型化发展；现代可编程控制器的发展主要有两个趋势：二是向大型网络化、好的兼容性和高可靠性发展。

1）大型网络化

主要是朝着集散控制系统的方向发展，使其具有一定的集散控制系统功能。

2）多功能

    随着自调整、位置控制，步进电机控制和伺服控制等模块的出现，让PLC控制程度更加宽阔。

3 设计主体部分

3。1 机械手控制系通的组成

机械手的形式是比较丰富的，有的比较简单，有的比较复杂，但基本形式是一样的，一般由执行系统、传动系统、控制系统和辅助装置构成。

1）执行系统 来;自]优Y尔E论L文W网www.chuibin.com +QQ752018766-

机械手的执行系统，由手、手腕、手臂、支柱构成。手是用来夹紧和松开的工件，和人的手指有相同作用，可以用来完成人手的相似动作。而手腕有连接手指和手臂的功能，可以进行很多动作。简单的机械手可以没有手腕。支柱是用来支撑手臂的，当然也能够按照需求做成移动。

2）传动系统 

执行系统的动作应通过传动系统来完成。一般地机械手传动系统有机械、液压、气以及电力传动等几种方式。

3）控制系统 

    机械手控制系统的主要功能是让机械手能够按照设定的程序、方向、位置、运动速度等进行动作，普通的机械臂通常不设有专门的控制系统，仅用行程开关、继电器、控制阀和电路即可实现对传动系统的控制，让执行机构按条件进行运动。而动作复杂的机械手就要用到可编程控制器、微型计算机来进行控制。