(1)纵向行走小车

纵向行走小车是机器人的基体，横向移动、垂直升降等机构均置于其上，它提供纵向和横向自由度的方向基准，小车采用矩形空心截面的框架结构，以达到有良好的刚度、强度并兼顾轻量化和稳定性的要求。行走传动机构采用单边齿轮齿条驱动，即伺服电机通过两级圆柱齿轮减速器，带动行走齿轮与齿条啮合，使纵向行走小车沿导轨运动，为保证纵向运动的导向精度，在主导轨一侧安装两只导向轮。由此自由度传动空间直接影响手爪的正常工作，在设计中采用取消空回设计，圆柱齿轮采用偏心套筒机构，以消除减速机空回。为调整齿轮齿条啮合间隙，将电机减速机设计成整体可调式。源[自[吹冰^`论`文]网·www.chuibin.com/

(2)横向移动部分

横向移动部分采用上置式方案，即横向移动部分完全置于横向导轨之上，横向移动台除自身运动外，还带动升降体和手臂一起运动。由于滚珠丝杠传动具有传动效率高、刚性好，且可通过双螺母预紧消除轴向间隙的优点，横向传动机构采用滚珠丝杠滚动导轨结构，丝杠一端与电机连接，丝杠螺母带动滑台往复运动，滚动导轨起支撑和导向的作用。

(3)垂直升降部分

垂直升降部分采用滚珠丝杠副传动，导轨移动导向机构，其传动方式为：伺服电机通过减速机带动螺母转动，由于螺母原地转动，所以丝杠连同手部一起运动，从而实现手爪升降运动自由度。丝杠升降的导向精度是由一起移动的直线滚珠导轨来保证的，此方案的优点是结构紧凑、增加空间利用率，整体协调性好。

(4)手腕旋转部分

手腕的任务是带动双手爪旋转180度，其驱动为直流伺服电机，直流电机输出轴与i=160的谐波减速器相连，谐波减速器的输出轴带动双手爪转动，为减少手爪在送刀时产生的推力对腕部谐波减速器输出轴的影响，采用卸载结构，送刀推力直接通过轴承传递给卸荷壳，而输出轴仅起到传递运动和扭矩的作用，同时选择较小的电机的轴向尺寸，以增加垂直升降部分的有效行程。