刀库及自动换刀装置控制系统文献综述和参考文献(2)
（4）机械手拔刀 机械手下降，同时拔出两把刀具。
（5）刀具位置交换 机械手带着两把刀具逆时针旋转 （K向观察），交换两把刀具位置。
（6）机械手插刀 机械手上升，分别把刀具插入主轴锥孔和刀套中。
（7）刀具夹紧 主轴内的刀具自动夹紧机构加紧刀具。
换到过程示意图
1—机械手 2—刀库 3—主轴 4—刀套 5—刀具
（8）液压缸活塞复位 驱动机械手逆时针旋转 的液压缸活塞复位（机械手无动作）。
（9）机械手松刀 机械手1逆时针旋转 （K向观察），松开刀具回到原始位置。
（10）刀套上翻 刀套带着刀具上翻 。
2、刀库的结构与传动
（1）刀库的结构组成 如图1-7所示，为盘式刀库结构示意图。它主要由电动机蜗杆蜗轮、刀盘、刀套、液压缸、及拨叉等构建组成。其盘式刀库的具体机构，如图1-8所示。
（2）刀库的选刀过程 根据数控系统发出的选刀指令，直流伺服电动机1经联轴器2和蜗杆3、蜗轮4带动刀盘12和安装其上的16个刀套11旋转相应角度，完成选刀的过程。
（3）刀套翻转过程 待换刀具转到换刀位置时，刀套尾部的滚子10转入拨叉8的槽内。这是，液压缸5的下腔通入液压油，活塞带动拨叉上升，同时松开行程开关7，用以断开相应电路，防止刀库、主轴等出现误动作。拨叉上升，带动刀套下翻 ，使刀具轴线与主轴轴线平行，同时压下行程开关6，发出信号使机械手抓刀。反之，拨叉下降，带动刀套上翻 。
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