摘要：柔性多体系统的研究进程，事关我国航天、航空、航海事业的发展大业。对于柔性多体系统动力学而言，国内外研究人员给出了各种方法予以研究，本课题所采用的是绝对节点坐标法。我们选择对缩减梁单元进行离散，根据多体系统动力学方程得到结果。本课题的柔性多体系统，含有摩擦，所采用的摩擦模型是LuGre摩擦模型。在Visual Studio 2010平台上使用C++语言进行代码编写，并迭代运算柔性多体系统动力学方程。最后将数据存储到dat格式的文件中，由MATLAB软件对数据结果进行模拟。

关键词  C++  绝对节点坐标法  摩擦模型  编程 

毕业设计说明书外文摘要

Title   Research on Contact Collision dynamics of flexible multi - body System with friction joints                 

Abstract：The research process of flexible multibody system,it is of great significance to the development of aerospace, aviation and navigation in China. For the flexible multibody system dynamics, experts and scholars of our country and foreign country have given a variety of methods to study. And the method of absolute nodal coordinates, formulation is adopted in this project. We choose to discrete the beam element, and the results were obtained according to the dynamic equation of the multibody system. The friction model adopted by the flexible multibody system of this project is the LuGre friction model. Programming in the Visual Studio 2010 platform with C + + language,and computing flexible multibody system dynamics equations using iterative operations. Finally, the data is stored in the datatype file. The data results are simulated by MATLAB software.

Keywords  C++  absolute node coordinate method  friction model  programme 

目   次

1  引言

1.1  研究的目的与意义

1.2  国内外研究现状

1.3  研究内容

2  关于建模编程问题及其柔性多体系统摩擦接触问题的研究

2.1  Visual Studio 2010 平台简介

2.2  基于绝对节点坐标法的缩减梁单元及其接触检测方法

2.2.1  缩减梁单元及接触力与其雅可比矩阵

2.2.2 接触检测

2.2.3 接触力、广义接触力及其雅可比矩阵

    2.3多体系统动力学方程具体计算

3  摩擦模型

3.1  库伦摩擦

3.2  规则化库伦摩擦模型

3.3  LuGre模型

3.3.1 模型计算

3.3.2 分段形式的模型

4  代码编程

4.1  主函数框架

4.2  参数、约束和约束的雅可比

4.2.1 参数

4.2.2 约束

4.2.2 约束的雅可比

4.3  BoundaryConditionBeam函数