4.3.1 参数分析

4.3.2 形函数及数

4.3.3 LuGre摩擦模型

4.3.3  多体系统算法流程的代码运行表示

5  数据处理

5.1数据分析

5.2 MATLAB模拟

5.2.1  运动模拟

5.2.2  X方向的位移

5.2.3  Y方向的位移

5.2.4  不同摩擦系数情况下梁中点沿X、Y方向的位移情况

结  论

致  谢

参 考 文 献

1  引言

1.1  研究的目的与意义

现实生活中，研究某个系统最优的方式是对多体系统的研究分析。我们将某一复杂模型转化为多个刚体或者柔性体的集合，这便是多体系统。这使得实际问题在力学分析上更为有效，化繁为简。 

力学本是极为基础的一门学科，与生产生活紧密相关。多体系统接触碰撞动力学问题的研究，更是和我国航空、航天、航海，军工等重要领域紧密相关。钱学森老先生就是一位力学工作者，为我国的航天事业做出了卓越贡献。

随着我国急速发展的太空探索科技与航天科技，多体系统接触碰撞动力学进一步凸显其重要作用，太空中设备的多个部件为柔性可展开材料，如太阳帆板、大型天线等。这些部件主要由绳索、杆件、薄膜、板等柔性材料构成，这些可展开的材料结构可在太空中实现大变形，同时又不可避免的产生碰撞、缠绕等接触运动。对于以上复杂系统中缠绕、碰撞动问题，都能用多体系统接触碰撞动力学解决。这些航天可展开柔性材料的结构，一般能范围三类：1薄膜结构，2 网架结构，3 平面列阵结构，这些结构广泛运用于太空设备结构部件中，能很好地和多体系统碰撞动力学相切合，我国的航天事业的发展，离不开对多体系统动力学问题的研究。

就海洋科技探索而言，多体系统动力学的研究有着同样重要的作用。据测量，我国的海域管辖面积相当于我国陆地面积的1/3，同时我国的海岸线也有一万八千多公里的长度。具有一定面积的岛屿有五千多个，分布在我国广阔的海洋中。在属于海洋大国的我国海域中，有着极为丰富的资源，包括：海洋能资源、滨海砂矿资源、海洋油田资源、海洋生物资源、港址资源等。我国的海洋发展战略，对我国经济发展乃至未来大计都有举足轻重的意义。在复杂的海洋环境中，海洋平台将受到多种载荷作用，如风、海浪等，其动力学的作用较为复杂，柔性多体系统动力学是解决问题的一大方法。

和传统的力学不同，多体系统动力学是时代发展下的力学新分支。我们可将实际的复杂系统运动学问题转化为某一模型，以计算机强大的数学计算能力得到数学结果。将急速发展的计算机科学和古典刚体力学、分析力学结合，切合了社会的实际生产生活需求，以计算机大运算能力的推动发展了力学，开启新的篇章。不论是分析力学的方法、矢量学方法、还是变分方法或绝对节点坐标法[1]，都是新时代下的成果，适应了现代计算机的飞速发展。

1.2  国内外研究现状