基于Rockwell PLC的锅炉水位控制系统设计(5)
比例（P）调节作用对系统性能的影响：比例系数越大，系统的动作越灵敏，速度越快，稳态误差越小；如果比例系数过大，振荡次数会过多，调节时间会过长，系统会变得不稳定；比例系数过小，会使系统的动作缓慢。比例系数是可以选负数的，这主要由传感器、执行机构、控制对象的特性决定的。
积分(I)调节作用对系统性能的影响：积分能够使系统消除稳态误差，提高无差度。如果有误差积分调节就开始进行，直到无差了积分调节就停止，积分调节输出的是一个常值。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti。Ti小积分作用就强，反之Ti越大则积分作用就越弱。控制算法中加入积分调节会使系统的稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常常与另外两种调节规律比例、微分结合，组成比例积分（PI）控制器或比例积分微分（PID）控制器。
微分（D）调节作用对系统性能的影响：微分作用会反映出系统偏差信号的变化率，具有提前预见性，能提前预见偏差变化的趋势。因此微分作用能够产生超前的控制作用，能够改善系统的动态性能。在微分时间选择合适的情况下可以减少超调和减少调节时间。微分作用对噪声的干扰有放大的作用，因此如果过强地加大微分调节作用会对系统抗干扰产生不利影响。另外，微分反应的是变化率，如果输入没有任何的变化时那么微分的作用输出为零，所以微分作用不能单独使用，它需要和另外两种调节规律：比例、积分相结合组成比例微分（PD）控制器或比例积分微分（PID）控制器。
本设计中采用串级控制方式，副回路调节器的副对象是给水流量，主回路调节器的主对象是液位流量。副回路的主要任务是以快速动作来消除进入副回路的扰动，不需要无静差，所以我们选择纯比列调节器就可以满足了，纯比列调节器可以保证副回路的稳定性。主回路中汽包水位要求无静差，所以我们对于主回路选择比例积分微分（PID）控制器。