基于stateflow的混杂系统仿真设计(4)
Q：有限离散变量集合；
X：连续变量的集合；
V：输入变量集合，Vc是连续输入变量集合，Vd是离散输入变量集合；
Y：输出变量集合，Yc是连续输入变量集合，Yd是离散输入变量集合；
Init：初始状态集； Inv：不变集；
E：离散变量迁移集； R：复位集。
以此模型来描述的混杂系统从初始状态出发，经过连续状态转换和离散事件驱动，系统的连续变量值在相应的不变集中，而离散变量为常值，当连续变量超出不变集或系统在连续演变的过程中达到某一状态，则离散事件发生跳变。
（3） 层次结构模型
经典的层次结构模型将混杂系统分三部分构建模型：对象、接口、控制器。对象层描述了系统的动态连续部分，控制器位于监控层，描述了离散事件驱动部分，而控制器是由混杂自动机模型描述的离散事件驱动系统，它通过生成器接收事件驱动命令、监督对象的行为，通过执行器控制对象的行为，实现调度优化等操作。其中接口设计是重点与难点，它提供监控层与对象层之间的信息交互