仓库内自动寻位小车的设计+电路图(2)
2.5 超声波模块HC-SR04 18
2.5.1 HC-SR04特点 18
2.5.2 电气参数 19
2.5.3 超声波时序框图 20
2.6 硬件部分PCB 20
2.6.1 PCB二文图 20
2.6.2 PCB三文图 21
3 软件部分 22
3.1 流程图 22
3.2 初始化代码 23
3.3 超声波检测坐标代码 24
3.4 红外检测障碍物代码 26
3.5 控制部分核心代码 27
4 机械设计部分 31
4.1 总体设计 31
4.2 主要部件结构 32
4.2.1 车顶转盘部分： 32
4.2.2 车后端承载部分： 32
4.2.3 车臂装卸部分： 32
4.2.4 车轮驱动部分： 33
4.3 3D打印设计制作 34
4.3.1 3D打印概述 34
4.3.2 打印原理 34
4.3.3过程记录 35
4.3.4 总结 38
5 系统测试 39
5.1 车体焊接试验测试 39
5.2 综合性能测试 40
6 总结 42
致谢 43
参考文献： 44
1 前言
1.1 智能小车研究意义
可移动的智能小车是现代机器人领域的其中一个小领域，他的研究起始于60年代末期，斯坦福研究院（SRI）的Charles Rosen 等一批优秀的研究者，他们在1966年至1972年期间研发出了名为“Shake”的自主移动的智能机器人。
20世纪80年代之后，人们的研究已经不能满足日益快速发展的社会，于是他们的研究方向逐步转向到面向现代生活的室内移动智能机器人的研究上面，并渐渐形成了自主式移动机器人AMR（Indoor Autonomous Mobile Robot)概念。美国的国防高级研究计划局（DARPA）为此特意立了一个项目，并且制订了地面天人作战平台的战略计划。在这之后全球翻开了全面研究室外移动机器人的序章，比如1983年至1990年期间，DARPA“战略计算机”计划中的自主地面车辆（ALV）计划；1986年至1995年期间，能源部制订为期十年的机器人和智能体系计划（RIPS）；和随之而来的太空机器人计划；日本组织的极限环境下工作的机器人计划；欧洲尤里卡中机器人计划等。早期的研究，关键是从学术角度研究室外机器人的体系结构，并且研究其信息是如何处理的，从而创建实验系统来进行专门的验证。尽管因为80年代人们对于移动机器人的智能行为期盼过高，致使了室外机器人的研究没有达到理想的效果，但还是带动了这方面技术的快速发展，为了探究人类研发移动智能机器人途径累积了宝贵的经验。同时也引起了世界各国对移动机器人的高度重视，推动了世界各国对移动机器人研究与开发。
智能小车作为移动机器人的代表，如今不论是国内还是国外，很多大学都在积极地投入人力、物力、财力进行研发工作。最主要表现在国内外大学生的各类大型的创新竞赛，例如：全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛、亚洲广播电视联盟亚太地区的机器人大赛（ABU ROBCON）等很多重要比赛都可以很好的激发大学生对机电一体化的兴趣，同时强化机电一体化的相关知识。但以现实的状况来说，在国内不管是在电气领域还是机械领域，与国外在这两个领域的差距还是很大的，因此我们必须付出更多的人力、物力、财力，为有朝一日能够赶上国外先进科技水平甚至于超越他们而刻苦奋斗。