仓库内自动寻位小车的设计+电路图(3)
如今几乎没有任何行业不产生物资积压，而仓库则是这些物资的主要存放点。这些大大小小各式各样的仓库要能起到它们应有的作用就必须满足几点。
第一，必须有一个适合物资囤放的环境。当然不同的物资需要不同的环境，而这些环境就有可能是高压、冷冻、无菌、甚至可能需要充满紫外线或者某种化学物质。
第二，必须有良好的运输手段。仓库的作用就是存放物资并在必要的时候将其取出，因此仓库中物资的运输便成为至关重要的一个环节。但就如第一条所说，一些环境恶劣的仓库中我们必须想办法快速有效地去取出或者存放物资。
第三，必须有高的安全性、可靠性。这里的安全、可靠指的就是仓库的运行系统必须是稳定且有效率的。有好的防盗措施、系统故障必须尽量避免、有良好的应急处理方式。
为了解决上述问题，经过总结分析决定开发一辆《仓库内自动寻位小车》，也就是能智能的根据用户手中遥控器所给指示自动完成一系列任务。其中根据用户事先设定好的移动轨迹完成自动寻位移动任务时，能智能的选择最佳路径（此时暂时定位最短路径）。途中遇到障碍物能自动避开，且避开后能继续回到原有轨迹上继续完成任务。拥有密码保护措施等防盗措施。最终设计出远程编程，无人驾驶，具有高智能性、高安全性、高可靠性的智能自动寻位小车。解决恶劣或高要求环境下的工作问题，更要方便普通仓库的运输整理，提高工作效率。结合机电一体化，巩固知识，深入研究，普及智能化社会，自动化生厂。
该设计的现实意义在于通过设计智能小车的系统，最终达成自动控制系统的综合能力。在实践的过程当中，掌握以单片机为核心来控制芯片，设计小车的驱动、检测和显示等外围电路，使用PID等算法来达到小车的智能控制。合理的运用在大学期间所学过的理论知识，再结合实际，从而达到理论联系实际的目的。在这过程当中，加强对理论知识的了解和应用。且该设计具有实际意义，可以应用于仓库管理、考古、机器人、娱乐等许多方面。最为突出的是在玩具机器人研究领域具备良好的发展前景。所以本设计与实际相结合，具有很强的现实意义，它是集合环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合性系统，它集中地运用了人工智能、信息、计算机、自动控制、传感、导航及通讯等技术，它是高新技术综合体的典型代表。
1.2 智能小车的现状
1.2.1 国外移动机器人研究
1.2.2 国内移动机器人的状况
1.2.3 定位避障小车现状综述
2 硬件电路
2.1 总体设计
在移动机器人中，传感器就起着举足轻重的作用。摄像头、激光、红外、超声传感器等都在现实生活中得到了广泛的使用。其中，红外传感器以其信息处理方式简单、速度快和价格低，被广泛用的作移动机器人的避障传感器。从到实际情况来看，传感检测部分考虑到小车一般都不要求感知清晰的图像，只需要粗略感知便可，于是就能不使用昂贵的CCD等传感器而使用物美价廉的红外传感器和超声波传感器。在智能小车的移动运行部分，使用了直流电机，主要控制智能小车的前进方向和速度。单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，不需要占用单片机资源，直接选择有PWM功能的单片机，这样可以完美达到精确调速；第二，可以由软件模拟PWM输出调制，但需要占用单片机资源，难以实现精确调速。结合实际，本文选用第一种方案。CPU使用飞思卡尔的MC9S12XS128MAL单片机，配合软件编程实现。
2.1.1 小车总体概述
（1） 车身部分