基于神经网络的移动机器人的故障诊断方法研究(4)
（2） 按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；
（3） 按控制体系结构来分，可分为：功能式(水平式)结构机器人、行为式(垂直式)结构机器人和混合式机器人；
（4） 按功能和用途来分，可分为:医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等；
1.3 移动机器人的特点
20世纪40年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机器人搬运放射性材料，人在安全间操纵机器人进行各种操作和实验。50年代以后，机器人逐步推广到工业生产部门，用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用，完成上下材料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。
1.3.1 重复精度高
精度是指机器人、机器人到达指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复多次，机器人到达同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要，如果一个机器人定位不够精确，通常会显示一个固定的误差，这个误差是可以预测的，因此可以通过编程将偏量予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围，它通过一定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展，机器人的重复精度将越来越高，它的应用领域也更广阔，如核工业和军工业等。
1.3.2 模块化
有的公司把带有系列导向驱动装置的机器人称为简单的传输技术，而把模块化拼装的机器人称为现代传输技术。模块化拼装的机器人比组合导向驱动装置更具有灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及油管的导向系统装置，使机器人运动自如。模块化机器人使同一机器人可能由于应用不同的模块而具有不同的功能，扩大了机器人的应用范围，是机器人的一个重要的发展方向。
1.3.3 无给油化
为了适应食品、医药、生物工程、电子、纺织、精密仪器等行业的无污染要求，不加润滑脂的不供油润滑元件已经问世。随着材料技术的进步，新型材料（如烧结金属石墨材料）的出现，构造特殊、用自润滑材料制造的无润滑元件，不仅节省润滑油、不污染环境，而且系统简单、摩擦性能稳定、成本低、寿命长。
1.3.4 机电一体化
由“可编程序控制器（PLC）—传感器—液压元件”组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的重要方面；发展与电子技术相结合的自适应控制液压元件，是液压技术从“开关控制”进入到高精度的“反馈控制”；省配线的复合集成系统，不仅减少配线、配管和元件，而且安装简单，大大提高了系统的可靠性。而今。电磁阀的线圈功率越来越小，而PLC的输出功率在增大，由PLC直接控制线圈变得越来越可能，如汽车生产线。
1.4 移动机器人的应用领域
随着科学与技术的发展，机器人的应用领域也不断扩大。目前，机器人不仅应用于传统制造业如采矿，冶金，石油，化学，船舶等领域，同时也已开始扩大到核能，航空，航天，医药，生化等高科技领域以及家庭清洁，医疗康复等服务业领域中。如，水下机器人，抛光机器人，打毛刺机器人，擦玻璃机器人，高压线作业机器人，服装裁剪机器人，制衣机器人，管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人，作战机器人，侦察机器人，哨兵机器人，排雷机器人，布雷机器人等军用机器人都是机器人应用的典型。机器人广泛应用与各行各业。而且随着人类生活水平的提高及科学技术的发展，机器人的制造成本会越来越低，未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人走进人们的生活将成为可能，其市场将逐步走向民用化、普及化。