基于DSP的智能小车控制系统设计(2)
6液晶显示模块 29
6.1 12864液晶显示简介 29
6.2 LCD通用GPIO口配置 29
6.3 LCD12864程序设计 29
6.4硬件调试 30
6.5本章总结 30
7 总结与展望 31
7.1总结 31
7.2展望 31
致谢 32
参考文献 33
1.绪论
1.1 课题研究的意义
经过百余年的发展，汽车已成为人类社会生活中不可缺少的部分，随着经济水平的提高，小康家庭基本都配备一辆小车，随着物流业等产业的发展，运输车也日益增多。车子给我们的生活带来了很多便利。但是随着车辆的增多，交通事故也日益增多。据统计，全世界平均每分钟至少有一个人死于交通事故。高速公路追尾、倒车碰撞等等，这些都成了习以为常的情况。还有许多交通事故夺走了很多人的生命。
在我国，根据公安部交通管理局相关数据显示，我国自1951年至2014年，全国机动车总保有量达到3.17亿，而死于道路交通事故的人数累计已有2231148人。我国已经成为交通事故发生频率最高的国家之一。
随着技术的发展，越来越多的汽车制造企业把精力放在了自动避让系统的设计。有很多小车，比如奥迪A8L已经自带了倒车系统。这大大减低了倒车时的碰撞问题。这也是一项不错的创新之举。
随着电子传感器技术、计算机技术、自动控制技术、图像处理及信息融合技术的飞速发展，如何把这些技术运用于汽车领域来减少交通事故成了一个大热的研究话题。小车如果有了自动避让系统，这样会大大降低交通事故的发生，能让交通安全问题得到解决。[1]
1.2 智能车的研究
1.3主动避障技术
车辆行驶道路上的障碍物检测是车辆周边环境感知技术研究领域中的重要组成部分。近年来，在国内外ITS以及IV研究领域中，关于车辆行驶路径上的障碍物检测研究，提出了许多算法和实施手段。
车辆主动避撞系统，是在危险情况下防止车辆发生碰撞的智能系统，它通过机器视觉自动检测可能与自车发生碰撞的车辆、行人及其他障碍物，在驾驶员疲劳、疏忽等没有操作的紧急情况下，代替驾驶员控制汽车，采取减速、转向或制动等规避措施，防止碰撞的发生，所以建立基于驾驶员驾驶汽车习惯的模型是非常必要的。而驾驶员的驾驶过程大致可分为信息获取、轨迹决策和操纵控制三个环节。所以主动避撞小车作为一个复杂的控制系统，其结构也应该相同，即由信息感知模块、决策控制模块和执行机构三个模块组成[1,9]：
信息感知模块：它是整个系统的信息采集部分，驾驶员在驾驶中所观察到的道路环境信息、车辆信息等都将直接影响车辆的安全性。所以主动避撞系统需要配置可以获取这些信息的传感器，并把这些信息传递给核心处理模块进行处理。目前用于获取道路环境信息的传感器主要为激光雷达、红外线、超声波传感器、摄像机等。
决策控制模块：它是整个系统的核心。通过对传感器的信息进行分析处理，决策控制方法并向执行机构的控制器发送命令。这部分一般通过硬件与相应的软件相结合的方式来实现功能。
执行机构：根据控制命令，执行相应的控制操作(转向，减速，制动等)，使汽车快速回到安全状态，或尽可能降低碰撞后果。
主动避障技术的研究是伴随汽车主动安全技术一起发展的。1978年，博世公司和奔驰公司合作研制的汽车制动防抱死系统（ABS）迈出了汽车主动安全的第一步。制动防抱死系统能够防止汽车在紧急制动过程中抱死，使汽车在制动状态下仍能转向，保证汽车的制动方向稳定性，防止产生侧滑和跑偏。1986年，博世公司研制的驱动防滑控制系统（ASR）,是ASR基础上的进一步拓展。驱动防滑控制系统能够防指汽车启动或加速时，因驱动力过大而是驱动轮高速旋转、超过摩擦极限而引起的大话，保持车辆的稳定型。1995年博世公司研制的车身电子稳定系统（ESP）系统包含ABS及ASR两种系统的功能，是汽车防滑装置的最高级形式。