基于DSP的智能小车控制系统设计(3)
由此可见，国外发展智能交通系统的过程中，都将汽车主动避障系统作为一个重要研究方向。
1.4 论文的主要工作
在深入了解智能小车的发展和现状的情况下，根据实际条件，我们主要研究基于DSP的智能小车控制系统的设计。根据设计具体要求和硬件电路，设计智能小车的软件控制系统，结合传感器技术和电机控制技术实现小车的各种功能。随着电力电子技术的迅速发展，人们对各种智能机器人领域的研究也越来越广泛。智能小车的主控芯片不再是仅仅局限于凌阳、飞思卡尔等单片机芯片，而开始使用性能更强大的DSP作为控制芯片。智能小车通过计算机编程可以对行驶速度、方向和启停等进行控制，具有再编程的特性，是一种能行走机器人，也被称为轮式移动机器人。稳定的动作、简单的自动操作方式及运动速度和方向的易控制等优点，使其迅速发展起来。该机器人技术综合了环境感知、自动控制、驱动技术及传感等许多学科研究成果的自动化设备，是典型的高新技术的综合体。让智能小车有自动避障系统，可以大大降低交通安全问题。
本文的具体工作为：
1. 使用Code Composer Studio 6.0.0编写程序，以TMS320F28335作为控制核心，利用dsp28335的增强型脉冲调制（ePWM）模块输出pwm波到驱动模块驱动直流电机，控制的小车的运动状态。
2.利用dsp28335的增强捕获模块（ecap）和超声波传感器进行距离测量，并配合步进电机实现主动避障功能。
3. 利用dsp28335的增强型正交编码脉冲单元(eQEP)与光电编码器进行速度测量。
4.以液晶作为小车的车载显示器，显示小车的状态、速度等。
2.Dsp与智能小车控制系统
2.1 DSP系统介绍
2.1.1 DSP28335的特点
TMS320F28335[3,4]数字信号处理器是Tl公司的一款TMs32oC28x系列浮点DSP控制器。与以往的定点DSP相比,该器件的精度高,成本低,功耗小,性能高,外设集成度高,将各种通信协议集成在片内,比如将CAN总线的物理层和数据链路层都集成在片内,在硬件上,只要加个一个收发器即可实现通信;还配置了丰富的外设,兼备了较强的运算能力和控制、通信功能;数据以及程序存储量大,A/D转换更精确快速等。它采用哈佛流水线结构,保证程序数据的高速传输,能够快速执行中断响应.并具有统一的内存管理模式,可用C/C++语言实现复杂的数学算法;其性能指标较TMS32OC28X系列的其他型号有很大的提高,主要特色有:
(l)C28x核心+FPU(Floating一pointunit浮点处理单元),包含传统c28x的32为定点结构一单元和单精度(32位)浮点单元,可以并行执行定点和浮点运算指令;
(2)采用高性能的静态CMOS技术,主频达150MHz,其浮点核的运算速度最高为3O0MFLOPS(百万浮点指令/秒);
(3)易于开发,浮点算法的软件程序语法和高级语言的语法十分相近,开发环境集成度高,可以通过GEL实时观察所有寄存器,有丰富的模块函数可以调用,无需自己编写模块设置函数;
(4)支持简易操作系统(DSP/BIOS),方便开发多任务的应用程序。