单逆变器拖双电机的DTC控制+PSIM仿真(11)
其中， ； ；
为电动机漏磁系数，
（3.10） （3.11）
由于两台电机参数相同，所以其定子电阻 、转子自感 、定子自感 和互感 等参数相等，在差值公式中 均为零。
3.2 矢量控制的单逆变器拖双电机的动态数学模型与直接转矩控制模型的对比
由于矢量控制和直接转矩控制中所需的转子磁链，定子磁链和转矩等观测量的计算均基于异步电机动态数学模型，两者的单逆变器双电机驱动系统实现在一定程度上相似。然而，VC将电动机定子电流变换为相互正交的转矩电流分量和励磁电流分量，实现了两者之间的解耦，达到独立控制电机的电磁转矩[16-17]，因此，其单逆变器多电机的数学算法[18-27]上比之DTC复杂的多。
由式(3.1)，(3.2)可得，转子磁场定向[28]下的电动机磁链模型：
（3.12）
由转矩方程(3.3)得
（3.13） 通过效仿直流电动机的电流与磁通，将电动机定子电流变换为相互正交的转矩电流分量和励磁电流分量，可分别独立控制电机的电磁转矩。以旋转的电动机磁通作为空间矢量的参考轴，利用旋转坐标变换方法，将交流电动机等效为直流电动机，从而像控制直流电动机一样实现转矩与磁通的准确控制。
同理，根据DTC的控制数学模型的研究，VC控制数学模型定子电流，定子磁链，转矩公式如(3.11)-(3.13)。由上述求出的d-q分解磁链和转矩方程，再进行转子磁链定向，设定d轴的正向和平均转子磁链的方向一致可以得出磁链电流分量的计算公式：
（3.14）
再通过平均转矩方程求出转矩电流分量：
(3.15)
式中： 分别为定子电流在坐标上的分量； ； ；利用平均思想推导出：
由磁链电流分量矢量控制单逆变器同样拖动2台异步电机，上式中n=2就可以求出控制电流分量，差值公式中 均为零,公式简化为：
(3.16)
相比之下，直接转矩控制只需要根据公式 即可获得所需的平均定子电流。因此，应用直接转矩控制的单逆变器双电机驱动系统，相比同类型的矢量控制系统，具有计算过程简单，计算量小的优点。
3.3 DTC单逆变器拖双电机系统控制方法
图3.1 直接转矩控制系统原理框图
原理图如上图所示，工作过程如下：
（1） 通过速度辨识机构获取转速，并与给定转速相比较通过转速调节器得到转矩给定值；