单逆变器拖双电机的DTC控制+PSIM仿真(6)
（2） 改善低速性能的研究
传统的直接转矩控制系统中，定子磁链一般采用u－n模型计算定子的磁链，虽然它克服了u－i模型在低速时受定子电阻风影响比较大的缺点，但R0随温度变化的影响还是没有消除，运行的性能还会受它的影响，因此如何准确地检测R0的实时变化一直是改善系统低速性能的首要问题。近来人们设计了多种定子电阻观测器来解决这个问题。在一些文献里提到了一种基于模糊控制的定子电阻在线观测器[10]。该观测器把对定子电阻值影响比较大的三个因素定子电流、运动时间和转速作为输入量，以定子阻值的变化作为输出，设计了模糊观测器。定子电阻初值与变化值相加就是控制中的定子电阻。这种观测方法能比较准确地观测电阻的变化，低速性能有了比较好的改善。
（3） 电压矢量选择方式的改进
直接转矩控制通过定子磁链定向，直接对转矩进行控制，它省去了复杂的解藕过程，使得系统结构简单、控制方便。该方式在每个采样周期所选用的电压矢量，总是保证转矩在t时刻能最快地向着正确的方向变化。很显然，用这种方法选择电压矢量，虽然在各控制周期的开始时刻控制效果最佳，但是整个控制周期内的效果却未必最好。为了改善这种情况，减小转矩的脉动，一些研究者提出了一种新的电压矢量选择方法— 预期电压法：首先根据转矩偏差、磁链偏差和转速计算出一个能达到最佳控制的预期电压，然后用零电压型逆变器的6个工作电压中与之相邻的两个电压矢量来合成它，计算出各自的工作时间，然后用零电压补足采样周期。采用该类型的直接转矩控制系统，虽然因为预期的电压的计算和合成比较复杂，又要考虑磁链暂态和转矩暂态，致使控制周期有所增加，但是通过电压合成，每个周期内一般有两个非零电压和一个零电压以最佳的时间搭配、交替作用，从而相当于将控制频率增到了两倍或两倍以上，使控制更加准确，性能在整个周期内趋向最佳。
（4） 无速度传感器直接转矩控制
直接转矩控制本身不需要转速信息，但为了精确地控制转速，还是应该进行转速闭环。以往都是安装转速传感器进行速度反馈，这不仅增加了成本，而且降低了系统的稳定性。而在实际应用中，有些场合根本不能安装转速传感器，有时甚至找不到转速反馈的位置。因此，有必要进行转速辨识。
有人推导过一个简单的转速估算公式，仅需电流和定子电压就可计算转速。但这只适用于中高速以及系统动态速度性能要求不高的场合。MARS方法也被用于转速估算，但当转速很低时，MARS模型输出变为零，失去对速度的控制，此方法不再适用。另外一个方法是卡尔曼滤波，也是十分有用的工具。实验表明，转速估算值与实际值非常接近，既使在极低速情况下，估算误差仍很小，但随电机参数变化而变大，需要考虑温度对参数的影响，因此应用受到限制[11]。鉴于此，有学者提出了一种用于矢量控制的自适应速度辨识方案，它比以往的MRAS方法简单、稳定，获得了较宽的速度控制效果。
总之，直接转矩控制的发展得益于现代科学技术的进步。现代控制理论和智能控制理论(以模糊控制和人工神经网络为主)是人们改进DTC系统最主要的理论依据；高性能的数字处理器DSP(Digital Signal Processor)和众多新型的器件的出现，则为改进DTC系统提供了强大的物质基础。现在，人们对DTC系统的研究往往还是从改善系统某些性能出发，对所用的理论思想进行部分的改进。也就是说，整个领域的研究还基本停留在一个局部完善的水平上，而没有达到全面提高的层次。