基于滑模变结构控制的机器人轨迹跟踪及仿真研究(9)

等速趋近律，见式（3.8），这种趋近仅保证趋近速度为常数。若大，到达切换面的速度大，必然使得抖振加大；若小，可削弱抖振，但是这将导致系统的过渡过程变长。
指数趋近律，见式（3.9），如果取值很小，值相当大，则可保证趋近素的在远离切换面时大而在切换面附近时仅仅与很小的速度，从而兼有抖振小及过渡过程时间短的优点。
一般趋近律，见式（3.13），其中，；当时，有，其情况与指数趋近律类似。
平方根趋近律： , 值可以取得较大。
3.4 切换函数的确定
首先，介绍几个概念：
正定性：标量函数对所有在域中的非零状态，有或 ,则在域（域包含状态空间的原点）内的标量函数称为是正定的。
负定性：如果是正定函数，则标量函数称为负定函数。