Matlab基于灰色关联理论的移动机械人故障诊断方法研究(11)
7) 由于电池反转，导致电路板烧坏。
8) 由于电路板的安装不平衡或者在运动中有所碰擦，导致电压无法输出。
9) 由于电路板损坏，导致电路串联。
10) 由于输出线没有插的很牢固，导致脱落，没有把电压输出。
11) 由于过热、过流、短路，导致其他模块的损坏。
12) 由于稳压器没有起到作用，导致电压不是恒值。
13) 由于充电模块受到冲击，不能很好地续流，导致电池快速老化。
14) 由于电源保险丝断裂，导致没有电压输入。
15) 由于电源模块的开关失效，导致无法构成回路。
3.1.2 运动模块故障分析
1) 一对三极管一处不导通，导致电机无法运转。
2) 三极管同时全部导通，导致电源烧坏。
3) 二极管没有续流作用，导致没有反向截止，引起电机速度不同。
4) 使能端没有输入，导致芯片无法工作。
5) 输出引脚断裂，导致没有PWM脉冲波。
6) 输入信号没有输入，导致没有输出。
3.1.3 机械模块故障分析
1) 左轮前轮和后轮不在一条直线上，机器人与预想的线路走的有偏差。
2) 右轮前轮和后轮不在一条直线上，机器人与预想的线路走的有偏差。
3) 左轮和右轮的侧重有偏差，机器人与预想的线路走的有偏差。
4) 轮子大小型号不对应，机器人与预想的线路走的有偏差。
5) 履带的变形，机器人与预想的线路走的有偏差。
6) 轮子的花纹错开，机器人与预想的线路走的有偏差。
7) 轮子安装固定错误，导致轮子偏斜，机器人与预想的线路走的有偏差。
8) 轮子中心螺丝拧松，导致轮子掉落。
9) 几个模块没有垂直放置固定不到位，导致电源电压没有输入，甚至在运动中掉落。
10) 传输线没有绑紧，导致在运动中夹入，从而影响模块信号输出。
11) 电机型号不同或者错误，导致与预想的速度不同。
12) 齿轮比不同，导致输出的转速错误。
13) 电机与轮子安装过松，导致轮子运动中掉落。
14) 没有很好的把电线用外壳抱紧，导致在不规则路面受损。
3.1.4 传感器模块故障分析
1) 红外线发射器安装不在水平位置，导致获取距离有误。
2) 红外接受器安装错误。导致收不到红外反馈。
3) 红外探测距离不在10-80cm之内，导致反馈错误。
4) 摄像头安装方向不正确，得不到正确数据，导致机器人无法避障。
5) 摄像头反馈数据有误，导致图像失真。
6) 罗盘数据无法回馈，导致机器人不能直线运动。
7) 罗盘安装时没有标定，导致机器人运动方向错误。
8) 罗盘安装角度没有对齐，导致机器人运动方向错误。
9) 编码器安装不在水平位置，得到的电机转机有误。
10) 编码器无法得到电机的轴心旋转参数，导致控制系统有误。
11) 主控芯片损坏，导致所有反馈数据错误。
12) 电流镇流器损坏，导致芯片无法工作。
13) 无线通讯不正常，导致接受外部导入的数据。