Matlab基于灰色关联理论的移动机械人故障诊断方法研究(15)
电池老化：长时间使用电池会导致电池电量下降，供电电压下降，移动机器人速度不稳定，甚至导致移动机器人无法运动。这是常见的故障，出现概率约为千分之一。
稳压器没有工作：由于电压需要通过稳压器工作之后分流成不同电压给不同模块中的电压供电，并非只是使用12v电压我们需要的电压包括了3。3v，5v电压。所以如果稳压器没有工作，那么芯片无法工作，机器人不运动或者错误运动。这是特殊故障，出现概率约为千分之一。
电感停止工作：由于长时间使用电感导致无法构成直流转换电路，同时对于过滤高频信号起着至关重要的作于，导致了电源没有滤波左右或者充电时候没有直流冲入，使得电压不足或者供电模块受损。这是特殊故障，出现概率约为千分之一。
2) 电压没有输入其他模块：
接线错误：在安装中，或者在电路设计中，上下的串口连接的地方，线路接反或者接错。最终导致电压没有传输出去，导致移动机器人无法运动。这是特殊故障。出现概率约为千分之一。
电池没电：在使用中电池脱落或者长时间没有充电池，导致电池中没有电压，最终机器人无法运动，这是常见故障，出现概率约为千分之一。
电路板短路：供电电路板由于长时间使用导致了电路板短路，最终电池受损，移动机器人无法运动，这是特殊故障，出现概率约为千分之一。
电池接触失灵：长时间拆卸电池导致了电池和芯片之间的连接断路，使得电路板没有电压，最终移动机器人无法运动，这是特殊故障，出现概率约为千分之一。
电池绝缘受损：使用电池不注意，或者安装时候没有把电池抱紧导致了电池绝缘受损，最后导致了电池串联错误，电压不在稳定数值，最终移动机器人不懂，这是特殊故障，出现概率约为千分之一。
模块化阵脚断裂：在安装个个模块化的时候没有注意阵脚之间连接安装，直接蛮力或者暴力插下，有些阵脚没有对齐就损坏，使得模块之间连接断开，最终各模块之间没有电压输入，这是特殊故障，出现概率约为千分之一。
3.4.4 运动模块问题
控制信号没有输入或者干扰：可能是由于电路中接线或者是被信号干扰，导致芯片错误估算当前状态，使得两边的电机的PWM不同。
H桥损坏：可能是由于H桥芯片故障或者长时间使用劳损，导致移动机器人两边的PWM波不同，使得机器人运动不是直线运动。这是特殊故障，出现概率约为千分之一。
续流管没有工作：续流管损坏或者某刻电流过大导致续流管被冲击，使得H\桥没有反向电压，最后使得电机旋转速度不同步。移动机器人不是直线运动。这是常见故障，出现概率约为百分之一。
芯片输入输出信号错误：经过处理后的信号输出或者输入信号错误导致机器人在错误时间运动，最终导致机器人不走直线运动，这是特殊故障，出现概率约为千分之一。
3.4.5 传感器模块故障
1) 电子罗盘故障：
电子罗盘校准错误：在使用电子罗盘时候需要对于电子罗盘进行软件补偿，使得电子罗盘处于正北位置，如果补偿错误会导致后续的运动方向错误，最终移动机器人不走直线。这是常见的故障，出现概率约为百分之一。
电子罗盘安装错误：根据使用说明安装如果在安装中出现芯片和安装箭头偏差，或者安装反了，都会导致电子罗盘精度受损，最终移动机器人不走直线。这是比较常见的故障，出现概率约为千分之一。
电子罗盘无法正常运行：可能是电压错误，或者其他原因造成的，使得反馈得到的数据有偏差，最终机器人不走直线运动。这是特殊的故障，出现概率约为千分之一。