Matlab基于灰色关联理论的移动机械人故障诊断方法研究(14)
芯片板安装不平衡：在安装时候没有注意卡槽的位置导致芯片板不平衡，在运动中可能会导致输入输出线脱落，严重的甚至会导致芯片损坏。这属于特殊的安装错误，出现概率约为千分之一。
i. 左轮前轮错误：
前轮支架定位错误：在安装时候，没有对齐前轮支架使得它与底板没有保持水平状态，同时三颗螺丝没有对齐后就拧上去，导致了在运动过程中有一个转弯角度，使得机器人不走直线。这是非常常见的安装错误，出现概率约为百分之一
前轮没有和后轮对齐：在安装过程中，没有直线的去观察前后轮是否处于一直线状态，导致了履带的具有方向，最终导致机器人不走直线，这是常见的安装错误，出现概率约为百分之一。
前轮与支架不保持平行：在安装过程中，由于安装时候紧扣前轮的四个螺丝拧的螺丝深度不一导致了履带具有芳香，最终导致机器人不走直线，这是常见的安装过程，出现概率约为百分之一
ii. 右轮前轮错误：
前轮支架定位错误：在安装时候，没有对齐前轮支架使得它与底板没有保持水平状态，同时三颗螺丝没有对齐后就拧上去，导致了在运动过程中有一个转弯角度，使得机器人不走直线。这是非常常见的安装错误，出现概率约为百分之一
前轮没有和后轮对齐：在安装过程中，没有直线的去观察前后轮是否处于一直线状态，导致了履带的具有方向，最终导致机器人不走直线，这是常见的安装错误，出现概率约为百分之一。
前轮与支架不保持平行：在安装过程中，由于安装时候紧扣前轮的四个螺丝拧的螺丝深度不一导致了履带具有芳香，最终导致机器人不走直线，这是常见的安装过程，出现概率约为百分之一
iii. 左轮后轮错误：
后轮支架定位错误：在安装时候，没有对齐前轮支架使得它与底板没有保持水平状态，同时三颗螺丝垂直安装时候没有注意导致螺丝拧歪，导致了在运动过程中有一个转弯角度，使得机器人不走直线。这是非常常见的安装错误，出现概率约为百分之一
后轮没有和前轮对齐：在安装过程中，没有直线的去观察前后轮是否处于一直线状态，导致了履带的具有方向，最终导致机器人不走直线，这是常见的安装错误，出现概率约为百分之一。
后轮与支架不保持平行：在安装过程中，由于轮子在盒子内部，无法看清是否处于平行，或者当轮子套上轴承时候偏离水平导致了，履带具有方向，最终导致机器人不走直线，这是非常常见的安装错误，出现概率约为百分之一。
iv. 右轮后轮错误：
后轮支架定位错误：在安装时候，没有对齐前轮支架使得它与底板没有保持水平状态，同时三颗螺丝垂直安装时候没有注意导致螺丝拧歪，导致了在运动过程中有一个转弯角度，使得机器人不走直线。这是非常常见的安装错误，出现概率约为百分之一
后轮没有和前轮对齐：在安装过程中，没有直线的去观察前后轮是否处于一直线状态，导致了履带的具有方向，最终导致机器人不走直线，这是常见的安装错误，出现概率为百分之一。
后轮与支架不保持平行：在安装过程中，由于轮子在盒子内部，无法看清是否处于平行，或者当轮子套上轴承时候偏离水平导致了，履带具有方向，最终导致机器人不走直线，这是非常常见的安装错误，出现概率约为百分之一。
3.4.3 供电模块中电源模块问题
1) 供电电压并非常值：
电容充放电有错误：可能是由于电容长时间使用导致了电容充放电不规律或者在电路上的感应错误，导致了供电电压错误，最终使得机器人供电不规律使得机器人移动时候运动速度不规律，最后移动机器人不走直线，这是特殊的故障，出现概率约为千分之一。