Matlab基于灰色关联理论的移动机械人故障诊断方法研究(13)
电机烧坏：由于长时间使用电机、输入电压过高或不稳定，导致电机烧坏或者损伤，使得移动机器人无法运动，或者旋转十分缓慢。属于比较常见的硬件劳损，出现概率约为千分之一。
轮子半径不同：由于机器人长时间在凹凸不平的路面中运动，导致轮子不断受到不同的强烈冲击，最终使得某些轮子坑坑洼洼，受损严重，最后半径不同，导致了移动机器人运动时候，上下摇摆不稳，移动控制上自然产生了不可控制性。属于特殊的硬件劳损，出现概率约为万分之一。
轮子槽受损：由于不规律使用轮子或者发生其他原因，导致了轮子槽受损，最后导致轮子和皮带不能很好的对接。最后轮子旋转和预计不同。属于特殊的硬件的劳损，出现概率约为万分之一。
履带变形：长时间拉扯履带，或者使用不同规格的履带，导致运动上的不一致，最后导致了移动机器人向一边倾斜。属于特殊的硬件劳损，出现概率约为万分之一。
传输线断裂：由于长时间拆卸机器人、安装上有问题、硬件设计上或者移动机器人多次移动时候碰撞，导致了传输线断裂，最后导致没有信号连接，机器人无法正常运动，或者直接瘫痪。属于比较常见的硬件劳损，出现概率约为千分之五。
模块损坏：由于机器人运动不规律，导致了模块的外壳长期有所碰撞，最终导致了模块化暴露在外面，使得在移动机器人的配重上和芯片耐久度上收到了损伤，会导致机器人有偏差。属于比较特殊的硬件损伤，出现概率约为千分之一。
齿轮受损：由于机器人运动不规律，长期碰撞，导致了齿轮咬合出现了比例不对称，左右两轮的比例出现了偏差。最终反映出来是左右轮旋转速度不同。属于特殊的硬件劳损，出现概率约为千分之一。
2) 运动模块：
运动电源没有装好：由于安装时候比较马虎，导致运动电源没有连接上供电模块，导致了机器人无法运动，属于比较正常的安装错误，出现概率约为千分之二。
输入输出线没有插好：由于安装时候马虎或者在碰撞中碰落，导致了运动模块没有了输入或者输出信号，使得运动模块无法发挥作用，导致移动机器人运动无法矫正，最终没有走直线运动，属于比较正常的安装错误，出现概率约为千分之四。
芯片板安装不平衡：在安装时候没有注意卡槽的位置导致芯片板不平衡，在运动中可能会导致输入输出线脱落，严重的甚至会导致芯片损坏。这属于特殊的安装错误，出现概率约为千分之一。
3) 电源模块：
电源没有装好：由于安装时候比较马虎，电源没有连接上串联系统，导致了机器人无法运动，属于比较正常的安装错误，出现概率约为千分之二。
输入输出线没有插好：由于安装时候马虎或者在碰撞中碰落，导致了电源模块没有输出电压，导致移动机器人运动无法运动，，属于比较正常的安装错误，出现概率约为千分之四。
芯片板安装不平衡：在安装时候没有注意卡槽的位置导致芯片板不平衡，在运动中可能会导致锂电池脱落，严重的甚至会导致芯片损坏。这属于特殊的安装错误，出现概率约为千分之一。
4) 传感器模块：
传感器电源没有装好：由于安装时候比较马虎，导致传感器电源没有连接上供电模块，导致了传感器无法运动，无法为运动模块提供当前的运动状态，属于比较常见的安装错误，出现概率约为千分之二。
5) 安装错误
输入输出线没有插紧：由于安装时候马虎或者在碰撞中碰落，导致了传感器模块没有了输入电压或者输出信号，使得传感器模块无法发挥作用，导致移动机器人运动无法矫正，最终没有走直线运动，属于比较常见的安装错误，出现概率约为千分之四。