时滞区间系统PID控制器设计研究+文献综述(11)
5 仿真验证算法有效性
当PID控制器参数三文稳定空间确定以后，我们还需要用Simulink来验证算法的有效性，并在此基础上，分析 参数在稳定域内变化以及被控参数在区间内变化时对系统所产生的影响。
5.1 PID控制器参数在稳定域内变化
被控对象为： ，令 ， 二文稳定区域交集如图5.1所示，在此稳定区域交集内，任意选出A、B、C、D、E五点，其中A点位于稳定区域交集的中央，其他四点位于封闭的边界线内侧，它们的坐标依次为：
:A(0.005,0.05),B(0.001,0.05),C(0.005,0.2),D(0.009,0.05),E(0.005,-0.12)。
首先，以这些参数所设计的PID控制器，闭环系统都是稳定的。A、B、C、D、E五点所对应的各自单位阶跃响应如图5.2所示。从图中可以发现，A、C、E三点所对应的单位阶跃响应曲线较为接近且综合性能较好，而积分增益较小的B点所对应的单位节约响应负超调过大，积分增益较大的D点所对应的单位阶跃响应相对A、C、E三点显得振荡较大，稳定性相对不足。可见，若在稳定区域中心附近设计PID控制器参数，不仅使系统具有较好的动态特性，而且使PID控制器本身具有一定的非脆弱性。
图5.1 二文稳定区域交集
图5.2 ，A、B、C、D、E所对应的单位阶跃响应
5.2 被控对象参数在区间内变化
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