球杆系统文献综述和参考文献
现如今，受到航天技术的发展的影响，特别是计算机的诞生和他的应用，不断促进形成了以状态空间为基础的现代控制理论。现代控制理论是现在的状态方程用于更换的频率响应，多输入多输出而不是奇异的奇异，从而推动和控制理论的发展应用。卡尔曼基于状态空间的概念，利用线性多变量最优控制问题的两个二次型性能指标，然后通过卡尔曼-Bucy滤波器相结合，提出了LQG（Linear Quadratic Gaussian）法。LQG法设计出的控制器是通过状态反馈控制器和卡尔曼滤波器设计出的，这些信号是白噪声的情况下处理外界的干扰信号有很好的效果。在航天领域，空间飞行器的发射、制导、跟踪等方面都取得了很大的成功。可是，LQG法在将系统的信号不确定性假定成为高斯白噪声过程中，然而其实有很多实际的控制系统的信号不确定性并不能满足这一假定。由于状态空间的不断发展，英国著名的学者H.H.Rosenbrock作为代表的研究人员，对频域方法有进一步的钻研，提出了多变量的频域设计方法，提出的这种方法它是属于古典控制理论与现代控制理论相结合的内容，它同时融合了现代控制理论和古典控制理论的优点。1969年，H.H.Rosenbrock第一次提出的逆奈奎斯特阵列法在多变量控制系统的设计。该方法是控制预补偿的对象，让他传递函数矩阵是对角优势。奈奎斯特稳定对角优势系统辨识和对角占优准则是该方法的理论基础，解决精馏塔和燃气涡轮机和飞机控制系统等许多工程实际问题。1970年，英国著名学者麦克法伦提出多变量控制系统的特征轨迹设计方法。一组特征函数的传递函数矩阵控制系统的方法，然后在轨道的特征函数，确定了系统的稳定性，如果控制传递函数矩阵的方法。在80年代，随着状态反馈为中心，极点配置，特征结构配置，状态观测器的设计方法，模型匹配的闭环系统，同时还得到了系统稳定性、能控性、能观性等分析方法。论文网
在大量广泛的实际操作中，观察得出了这些设计方法中存在着重大的弊端。大部分控制对象难以准确描述是最主要的问题，是不可避免的，在存在不确定性数学模型。其中控制系统一般的不确定性主要包括参数不确定性和未建模动态不确定性（或称动态不确定性）这两种，其中动态不确定性又可以分为加性不确定，乘性不确定性和互质不确定性三种形式。低频阶段一般发生参数不确定性对系统的影响一，高频阶段一般发生未建模动态不确定性。最重要的事对象的不确定性问题，他是在实际工程中时常遇到并且是迫切需要被解决的问题，使得人们对其十分重视。
中南大学的梁军在其发表的硕士论文《球杆网络化控制系统的延时分析与控制方法研究》[1]中指出网络化控制系统是一种全分布式、网络化的闭环反馈控制系统。该控制器在地理上分开的距离控制对象，数据通信是通过网络进行的。因为网络传输过程中,经常呈现数据碰撞、多路径传输、连接中止、网络堵塞等其他现象,无法避免的会出现信息互换时间延迟。所以网络延时可能对系统性能的影响在网络化控制系统的设计时应该被充分考虑。论文阐发节点间数据传输过程中出现网络引导延时,状态空间方程分别描述对网络化控制系统进行了不同节点驱动方式。对系统的控制，最关心的是让网络诱导时延值，提出了一种不依赖于同步时钟的测量方法，它将作为一个从控制器发送时间信号,通过网络传输的回归，得到回波信号与原始信号，代表一个不同的网络传输时延。
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