焊接变位机文献综述和参考文献
以下简述变位机的基本形式。
基本形式 系列（型号）
全双回转式 L、H（双座）、C型双回转式（BZ2-、BA2A-、BZ2B-、BZ2D-系列）。
侧翻-回转式焊接变位机 BZ2C-系列
单回转式焊接变位 双座单回转式（BZ-、BZ1--、BZA--、BZA1--系列）、双座单回转尾架移动式（BZY--、BZAY-、BZA1Y-系列）、单座单回转（立式BZAL-、BZL-，卧式BZW-、BZAW-，斜式BZAX-系列）论文网
以上基本型产品发展了17个系列，主要为普通型，用于手把焊。此外，还有调速型、联控性（PLC、微机控制）和机器人配套型产品。与焊接机器人配套用的变位机，开发了十余个品种。包括：工位变换变位机（不参与焊接），如：立式双工位、四工位、八工位变位机，双座单回转式双工位和倾翻回转式双工位变位机等；与机器人配套焊接变位机（机器人外部轴），如：倾翻-回转伺服传动式、双座单回转伺服传动式、多轴单回转伺服传动时等。
2.2 国外焊接变位机的发展
2.2.1德国Severt公司
该公司主要生产8种类型的产品，其中7种是焊接变位机。每种型式的焊接变位机，按其功能讲，均包括基本型、调速型、CNC程控型和机器人配套型等4种产品。
型号 产品系列
S10型 S10.1、2、3、4型 ①L型双回转式、L型双回转升降式；② L型双回转-倾翻式、L型双回转-倾翻升降式；③2×L型双回转式、2×L型双回转升降式；④2×L型双回转-倾翻式、2×L型双回转-倾翻升降式
S20型 S20.1、2型 ①单座单回转式、单座单回转升降式；②C型双回转式
S30型 S30.1、2型 ①立式单回转；②立式单回转双工位
S40型 S40.1、2、3、4、5、6、7型 ①双座单回转分体式；②双座首尾单回转式；③H型双座双回转式；④双座首尾单回转尾架移动式；⑤双座首尾倾翻尾架移动式；⑥双座3轴单回转式；⑦单座滚圈单回转式、双座滚圈单回转尾架移动式
S50型 S50.1、2、3、4、5、6、7型 ①立式3轴单回转双工位式；②立式单回转双工位2×倾翻--回转式（5轴）；③立式单回转多工位2×L型双回转式（5轴）；④立式单回转双工位2× L型双回转倾翻式（7轴）；⑤立式单回转双工位2×双座单回转式（3轴）；⑥立式单回转双工位2×C型双回转式（5轴）；⑦立式单回转双工位2×卧式单座单回转（3轴）
S60型 S60.1、2型 ①倾翻--回转式（0°～90°）；②倾翻--回转式（±90°）
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