磁悬浮系统文献综述和参考文献(2)
目前，成熟的PID控制器是传统的工业控制方法较多采用的控制方法，通过选取与设定适当的参数，还可以构成PI、PD控制器，PID控制器虽然结构简单，调节方便，应用成熟，但是在对精度具有极高要求的磁悬浮系统中，由于系统本身的复杂性以及磁场本身的非线性特性使得传统的PID不能完全满足工程需要。
人们对磁悬浮模型的稳定控制通常使用以下方法：将非线性的磁悬浮模型在平衡点附近进行泰勒展开，忽略高阶项以后，可以得到一个一阶线性化模型。通过这种方法得到的线性化模型操作简单，在磁悬浮控制中得到了非常广泛的应用，而且它的实用价值在工程应用上也得到了充分验证。然而，通过这种线性化方法设计出来的控制策略也具有一定的局限性。由于是在平衡点附近得到这个线性化模型的，当系统的平衡点发生改变时，系统的动态特性也会发生显著改变，那么控制策略也将迅速恶化，进而影响系统稳定。因此，这种线性控制律往往不能满足系统对于稳定性的要求。那么，需要开发更加先进的控制方法。
近年来，随着工业水平的不断提高，有很多先进控制方法涌现，并在自动化领域得到了广泛应用：
（1）非线性控制：非线性控制是复杂控制系统理论中的一个难点，磁悬浮系统在本质上是非线性的。目前，大多数已经投入实践的控制方法是在平衡点附近线性化，从而得到一个近似的系统模型，再以此模型为依据设计一个控制器，但这样的控制方法并不能完全满足工程实践的需要，有学者尝试采用通过非线性状态反馈线性化的方法来设计控制器，国外还有学者通过采用简化非线性电磁力学方程的方法来设计非线性控制器，并且该控制器的可行性已经通过实验得到验证了。
（2）智能控制：具有在线学习、修正的能力是智能控制器的特点，智能控制是一种介于学习和辨识之间的控制方法。它可以根据获取系统的输出响应等信息来分析系统特性，把被控系统当做“黑箱”来处理，不需要有任何相关的先验知识，根据需要对系统的控制参数实行在线调节，从而是系统性能达到预期要求。这种控制方法可以克服磁悬浮非线性以及外界干扰所造成后的影响。鉴于智能控制器的众多优点，国内很多学者都开始了磁悬浮系统智能控制器，现阶段已经实现了模糊控制器的设计并已经在实验室得到了验证。然而，只能控制系统是一个具有较高复杂性的系统，目前只处在实验研究阶段，并未达到能够在工程中时间运用的成熟水平。
（3）系统辨识：系统辨识是指在指定的一类系统中，在原有的输入输出观测值的基础上，利用对系统的观测所得到的相关信息，确定一个与被识别系统等价的系统，并建立该系统的数学模型。系统辨识涉及到的理论知识特别广泛，状态估计和控制理论是现代控制理论三个相互渗透的领域。在单变量线性系统中，已经总结出许多成功的理论和辨识方法，但是在多变量系统的研究中还未能取得成熟的理论。控制理论是辨识和状态估计的根本原理，实际的控制系统离不开对被控系统数学模型的研究，但是实际存在的控制系统通常都是未知的，而且很难建立一个拥有复杂的被控对象的且还要十分精确的数学模型。近年来，神经网络辨识，模糊逻辑理论，在非线性系统中的应用以及基础理论的研究工作，系统辨识一般需要耗费大量的计算时间，目前在磁悬浮系统的辨识研究还没有应用到实际控制中。
参考文献
[1] 徐林.基于模糊PID的磁悬浮控制系统研究：[工学硕士学位论文].黑龙江：哈尔滨理工大学，2009年3月.