驾驶机器人文献综述及参考文献
（3）自主驾驶机器人：该机器人以汽车为运动的载体，将整个汽车作为机器人，国外通常称之为智能车辆。这是目前国外各大公司竞相研发的热点[3]。论文网
自八十年代中期以来，国外开始研发汽车驾驶机器人。自国际实施排放法规后，国外更是加快了此种机器人的研制。目前拥有该项技术的主要有德国STAHLE、大众、美国Froudeconsine、英国Mira、日本Horiba、Autopilot、Nissanmotor公司。由于该机器人需要能够真实模拟人类驾驶员的操作，在动作上要具有人肌肉的弹性和柔顺性，在操作配合上要具有协调性，在控制上能够适合各种不同汽车动力模型的变化，此外执行机构必需小巧灵活，因此在技术上有很大难度。国外最初研发的是液压型和电动型（美国LBECO公司、英国MIRO公司、日本HORIBO等），但由于动作柔顺性达不到预期效果，逐步被气电混合型（油门为电动，其余为气动）取代。由于采用气动控制时执行机构难以实现轨迹控制和多点准确定位，研制能够运动轨迹解耦控制的执行机构以及多点准确定位的气动控制系统成为各国研究的重点。近年来，由于电机伺服控制技术的发展，国外已经成功研发出了全电驱动的机器人（如日本HORIBO、AUTOMAX公司、德国STAHLE公司）[4][5]。
国内研究现状
国内第一个自主研发的汽车驾驶机器人是在东南大学和南京汽车研究所合作研制的，并于2004年12月成功申请专利。它是一种气电混合式驾驶机器人装置，无需对实验车辆进行改造,可直接安装在实验车的驾驶室内，适用于不同类型的车辆。目前主要有由东南大学和跃进汽车集团公司合作开发的DNC-1和DNC-2两种驾驶机器人。国内高校如：清华大学、吉林大学、北京理工大学、浙江大学等的研究则主要侧重于智能车辆的研究，与上述驾驶机器人有所区别。东南大学汽车电子与测控技术实验室研发的DNC-1型、DNC-2型和DNC-3型驾驶机器人已经在南京汽车集团有限公司技术中心和国家客车质量监督检验中心(重庆)的多种车型的试验车上进行过长时间的试验，试验车型包括：Ford FOCUS 2．O L、跃进轻卡(柴油发动机)、依文柯(柴油发动机)、优尼科(液化石油气燃料发动机)、英格尔(单点电喷汽油发动机)、西耶那(电喷汽油发动机)、派力奥(电喷汽油发动机)等[6]
参考文献
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[2]陈刚．汽车排放耐久性试验用驾驶机器人开发[D]：[硕士学位论文]．重庆：重庆大学，2006
[3]孙运平.车辆试验用驾驶机器人控制系统的开发[D]：[硕士学位论文]．太原：太原理工大学，2009
[4]谭伟，赵锡芳．机器人直接驱动技术研究现状及其发展[J]．机械工程师，2000（4）：5-8
[5]崔荣华．应用于汽车排放检测和耐久实验的自动驾驶机器人的研制[D]：[硕士学位论文]．太原：太原理工大学，2008
[6]张春良，陈子辰，梅德庆.直线电机驱动技术的研究现状与发展[J].农业机械学报，2002，33（5）：119-123
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[14]赵崎.汽车试验台用驾驶机械手开发研究[D]：[硕士学位论文]．吉林：吉林大学，2005
[15]张为功，翟羽建，殷剑萍，陈晓兵.七连杆双自由度闭链换挡机械手[J].东南大学，2004
[16]田体先．汽车试验用驾驶机器人的研究[D]：[硕士学位论文]．哈尔滨：哈尔滨工业大学，2010
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