清洁机器人文献综述和参考文献(2)
20世纪90年代，美国就推出了地面清洁机器人 RoboScrub，该机器人配有激光导航系统，采用超声波测距和避障，用光码条实现定位。2002年９月清洁机器人＂Roomba”在美国面市，它重约２ｋｇ，直径为30英寸，具有高度自主能力，可以游走于房间各家具缝隙间，灵巧地完成清扫工作，据说这是将用于军事的“躲避地雷的移动技术”应用到了吸尘器上。Roomba的动作有点儿迟缓，但它却能稳定、安全地完成任务。由于能够在完成任务后自动切断电源，所以2002年10月１日，瑞典的拉克斯电子公司与日本东芝公司共同开发的清洁机器人 “特里洛巴伊特”上市销售，“特里洛巴伊特”主要由清扫机器和超声波传感器构成，在工作时可避开室内摆放的各种家具用品。只要家庭主妇领着它搞过一次清扫后，它便可以按行走过的清扫线路进行自动清扫。这种机器人是充电式的，每一次充电可连续工作 １小时。
瑞典家电制造商伊莱克斯（EIectoIux）研制生产的清洁机器人小“三叶虫”高13ｍｍ，直径35ｍｍ，表面光滑，呈圆形，内置搜索雷达，可以迅速地探测到并避开桌腿、玻璃器皿、宠物或任何其它障碍物。一旦微处理器识别出这些障碍物，它可重新选择路线，并对整个房间做出重新判断与计算，以保证房间的各个角落都被清扫。在楼梯的台阶等一些没有天然障碍物的地方，只要有一条磁铁，小“三叶虫”便不会跨越。小“三叶虫”开始启动后，体内的搜索雷达会探测出距离最近的墙壁，先顺着墙壁把地板四周的灰尘及异物吸尽。这样它便能探测出整个房间的格局，计算出清扫整个房间所需的时间。只要一接近一件障碍物，它便会重新设定行进路线，不会漏掉每一个角落。电线或地毯的边缘不会被认作是
障碍物。小 “三叶虫”的吸刷装置中装有一只专利设计滑轮，可以越过电线或地毯边缘，不被绊住。电源不足时，小“三叶虫”会自动回到充电卡座自行充电。如果此时房间还没有清扫完毕，小“三叶虫”还有记忆功能，充好电后自己回到原处继续吸尘。英国、法国和澳大利亚也都推出过清洁机器人产品。
英国Dyson公司最近推出一种型号为DC06的智能吸尘器。这是世界首次开发研制的全自动“吸尘机器人”。这种机器人具有一定的人工智能,只需轻按开关它就会为你解除每天打扫房间的烦恼。如图1-4所示,吸尘机器人形状呈50厘米长的模型汽车状,重9.2公斤左右,配置了70多个传感器,可随时将发现的情况告诉由3台内置电脑组成的"大脑"。"大脑"每秒可发出16条命令来指挥吸尘器的工作。充电后一按开关,机器人会在瞬间通过所搭载的三台小型计算机和70个传感器计算出自己所在位置、房间大小及脏乱程度、家具的配置等。要是小孩或狗等外来物体接近吸尘器,它就会自动停止工作。接近楼梯口时,吸尘器会自动采取保护措施,以防止滚到楼下。使用时,只要打开电源、选好速度、按下"走"键,吸尘器就会自动工作,其它程序都由它自己独立完成。不过该产品目前价格太高(4000美元左右一台),要真正推向市场还有相当的难度。
澳大利亚的Floor Botics公司最近也研制出可自动行驶并打扫房间的V4型机器人,如图1-5所示。这种全自动吸尘器表面光滑,体积很小,呈圆形,内置搜索雷达,可以搜索各种房间里的每一处,不会碰撞家具或其它障碍物。微处理小电脑使它具备在拐至屋角处能探测方向、选择前进路线的能力。只要一放在地面上,全自动吸尘器便可自动开始工作。其搜索雷达会探测出距离最近的墙壁,先顺着墙壁把地板四周的灰尘及异物吸尽;然后再不规则地来回于房间的其它位置,并且能在接近障碍物之前迅速转向。该吸尘机器人由于在主机的周围360度配备了障碍物传感器,因此可以在检测墙壁及障碍物的同时打扫地面。当打扫完可以行驶的场所后,机器人就自动关闭电源。在经过4个小时充电后可以连续工作1个小时以上,通过更换配件还可以打扫地毯等。如果打扫没有障碍物的地面时,1个小时可以打扫360平方米。不管房间的外形及面积的大小, ARNA导航算法引导机器人在任何房间的所有无遮掩区域四处运动来进行清洁工作。因为机器人导航沿房间的周围,所以它要创建自己的空间参考图,机器人不需要任何编程"教它应该去哪里”。该机器人操作简单,仅有三个按钮:开始,结束以及暂停。人们只要简单地将它放置在需要清扫的区域或房间中(这个机器人吸尘器很轻,一只手就可以容易拿起它),按下开始按钮即可。
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